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[中文学位论文] 基于ARM9嵌入式平台的移动机器人控制系统

作者：董超（导师：黄远灿）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2008

关键词：轮式移动机器人；电机控制；数据采集；ARM嵌入式平台

摘要：本论文讨论的移动机器人控制系统分为高层和底层两部分。论文研究如何构建底层控制系统，底层控制系统由电机控制系统和数据采集系统两部分组成，其中电机控制系统控制电机来实现移动机器人前进、后退及转向；数据采集系统则完成外部环境感知，外部传感器包括GPS、电子罗盘和声纳。本论文首先确定了移动机器人采用两轮差速 ...

[中文学位论文] 微小型移动机器人群的动态组网技术

作者：王世兴（导师：黄远灿）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2008

关键词：微小型移动机器人群；移动自组织网络；多跳路由协议；网络模拟器

摘要：微小型移动机器人群的动态组网和协同作业既能充分发挥微小型机器人体积小、重量轻、成本低、动作灵活且易隐蔽的优点，又能有效克服单个机器人通信距离短、感知能力不足和自主性差的缺点，适合于完成大范围内近距离和高密度的探测任务。本文主要研究了微小型移动机器人群的动态组网技术，完成了移动机器人Ad Hoc网络 ...

[中文期刊] 微小型自主侦察机器人控制系统设计

作者：郑嫦娥，黄强，黄远灿（北京理工大学智能机器人研究所）

出处：微计算机信息杂志 2008 第24卷第9B期 P6-7，26

[中文学位论文] 自抗扰控制器的参数优化研究

作者：袁淑玲（导师：黄远灿）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2007

关键词：自抗扰控制器；遗传算法；粒子群算法；参数优化；目标函数

摘要：与PID控制器相比，自抗扰控制器(ADRC)具有较强的适应性和鲁棒性，这使得自抗扰控制器成为近年来研究的热点。对ADRC的众多参数进行优化，通常都是采用试凑法完成，这种方法不仅工作量大，而且主观性强，往往控制效果不太理想。因此，ADRC的参数优化问题，是困扰自抗扰控制技术应用于实际工业对象时所面的一 ...

[中文期刊] 基于势场法的移动机器人避障路径规划

作者：吴镜开，黄远灿，王世兴（北京理工大学信息科学技术学院；中国农业大学信息与电气工程学院）

出处：微计算机信息杂志 2007 第23卷第2B期 P228-230

[中文学位论文] 基于Lagrange理论的神经优化计算

作者：刘俊霞（导师：黄远灿）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：多目标优化；Pareto解；动态神经网络；Lagrange神经网络；Lyapunov稳定性理论；LaSalle不变集原理

摘要：由于神经网络的实时性和快速性，非常适合于要求快速求解的优化问题。因此，成为了当前优化计算中研究的热点问题。多目标优化是工程问题中经常遇到的一类优化问题。本文研究如何利用基于Lagrange理论的神经网络来求解多目标优化问题。首先介绍了一般的多目标优化问题，并给出了其数学描述、多目标优化问题最优解的各 ...

[中文学位论文] 短波通信最佳工作频率的预报及估值研究

作者：曹靖（导师：黄远灿）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：短波通信；最佳工作频率；短期预报；人工神经网络；实时信道估值

摘要：如何选择合适的工作频率是现代短波通信最关键的问题。现有的预报技术和实时探测技术由于受到传统的电离层电波传播试验方法的严重束缚，大都存在着不准确、实时性差等固有缺点，严重浪费了短波有限的频率资源，造成对自身和其它短波通信用户的严重干扰。为了提高选频的实时性和准确性，克服对短波有限频率资源的浪费，避免对 ...

[中文学位论文] 基于声纳信息的移动机器人路径规划

作者：吴镜开（导师：黄远灿）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：移动机器人；路径规划；声纳；数据融合；势场法；栅格法

摘要：随着科学技术的进步及机器人学的发展，移动机器人在工农业和国防上有着越来越广泛的应用前景，其研究和开发近年来受到了人们的高度重视。路径规划是移动机器人研究中最重要的问题之一。如何依据声纳信息在复杂环境中，寻找一条从给定起点到终点的最佳运动路径，使机器人在运动过程中能安全、无碰地绕过所有障碍物是本文的研 ...

[中文学位论文] 机器人柔性臂的有限元建模和分布式模糊控制

作者：石静苑（导师：黄远灿）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：单杆柔性机械臂；有限元建模；分布式模糊控制

摘要：近年来，柔性机器人操作臂的研究得到了非常广泛的关注，这是由于它具有自重轻、消耗低、载荷大和响应速度快等特点。在机器人系统研究中，传统的刚性机器人研究通常把操作臂的弹性和一些重要的非线性因素忽略了，而机器人柔性机械臂是一个具有分布参数、强耦合、非线性的时变多输入/输出的系统，因此使得系统的建模和控制都 ...

[中文学位论文] 基于MLP的神经自适应控制系统

作者：周燕（导师：黄远灿）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2006

关键词：非线性系统；自适应控制；Backstepping；多层感知器

摘要：非线性系统控制是控制领域中最前沿和最具挑动战性的课题之一，也是近年来控制理论研究的重点和热点。许多控制系统都存在着强烈的非线性，由于非线性系统控制理论能够精确描述此类系统的动态特性，而且有意识地引入非线性可以提高控制系统的性能。因此，非线性系统控制成为了当今控制领域中倍受关注的一个研究方向。非线性系 ...