黄远灿
机电学院
职称：副教授
作者：柯银
学位名称：硕士
出处：北京理工大学 2018
关键词：柔性关节；串级控制；性能分析；阻抗控制；虚拟刚度；无源性
摘要：随着“中国制造2025”计划的出台以及“工业4.0”时代的临近,机器人技术得到了迅猛发展和大量应用,智能机器人也越来越多地从各个方面进入人们的生活,与人类共处、协作,我们对机器人的要求也不只是停留在出色地完成各类简单或复杂的任务,更在协作性、安全性上提出了要求。因此,能与人类和平共处、安全交互并能与 ...
作者：李国栋
学位名称：博士
出处：北京理工大学 2017
关键词：仿人双臂机器人；轨迹规划；树型结构机器人；工作空间；有向图
摘要：由于经济社会的快速发展,传统的单臂机器人已经无法满足日益复杂的工作需要,并逐渐显现出在代替人类工作中的不足。特别是人们对工业、医疗、服务水平要求的不断提高,迫切的希望机器人能够更加的像人,并且能够和人“并肩作战”。在这一愿景的促使下,随着机器人技术的不断发展,仿人双臂机器人孕育而生。相比单臂机器人而 ...
作者：黄宗林
学位名称：硕士
出处：北京理工大学机电学院 2016
关键词：阻抗控制；导纳控制；串联柔性关节；康复机器人；被动柔顺
摘要：康复机器人相比传统的工业机器人最大的特点在于更多的人机交互。而在人机物理交互过程中,要求机器人具有很高的稳定性与安全性。如何提高机器人在人机交互过程中安全性,一直是该领域研究的热点与难点。本文提出一种新型的串联柔性关节,能够实现被动柔顺和主动柔顺,有效地提高人机交互过程中的安全性。但由于引入弹性单元 ...
作者：李泽国
学位名称：博士
出处：北京理工大学机电学院 2016
关键词：柔性关节机器人；分层控制结构；奇异摄动控制；神经网络重力补偿；阻抗控制
摘要：随着机器人技术的快速发展,机器人的应用领域也迅速扩大。传统的工业机器人逐渐向现在的新型领域与辅助人类活动的服务机器人领域发展,这就要求机器人的工作空间从结构化、受保护的固定工作空间向非结构化、与人交互协作的工作空间转变。具有安全物理交互能力的机器人成为机器人发展的必然趋势,柔性关节机器人是实现安全物 ...
作者：李健
学位名称：博士
出处：北京理工大学机电学院 2015
关键词：安全中医按摩机器人；模块化一体化柔性关节设计；端口Hamilton系统；无源性控制；安全按摩控制策略
摘要：随着人民生活水平的提高,人们对中医按摩的需求也随之增多,而合格医师的数量增长缓慢,导致医患比例严重失调,医患矛盾日渐突出。机器人具有定位准确、智能化程度高且不知疲倦等特点,是实现主动、自动化按摩最有效的手段之一。随着国家对按摩机器人研究支持力度的增大,按摩机器人的相关技术研究也逐渐成为近几年关注的焦 ...
作者：孙勇
学位名称：硕士
出处：北京理工大学机电学院 2015
关键词：柔性关节；串联弹性驱动器（SEA）；直接转矩控制
摘要：随着机器人技术的发展，人类已经不满足于机器人仅能完成简单的、重复性的工作，而是开始追求能够辅助人类进行共同作业，从而完成多种复杂的作业任务的机器人技术。在与人类的共同作业的过程中，机器人需要与人类或非结构化环境发生物理接触，采用传统的工业机器人的设计思路很难实现，需要从关节机构和控制等方面进行特殊的 ...
作者：陈冬方
学位名称：博士
出处：北京理工大学机电学院 2015
关键词：轨道转移修正；脉冲优化控制；混杂优化控制；混合动力；非球形摄动；导航滤
摘要：本文研究地球中高轨道转移修正问题，考虑在固定的时间，飞行器以空间已知两点之间轨道转移为任务，进行轨道修正控制策略设计。在空间两点间轨道转移飞行任务中，飞行器如未受外部摄动力影响，将按二体问题的理想轨道飞到目标终点。但因受到空间地球非球形摄动、太阳光压、大气阻力等摄动力以及入轨误差的影响，无法按指定时 ...
作者：姚利明
学位名称：硕士
出处：北京理工大学机电学院 2014
关键词：旋提手法；生物力学；串联机器人；颈椎建模；直线变刚度单元
摘要：旋提手法是治疗颈椎病首选的重要的中医手段。该手法经过国家十五攻关课题立项研究，已证明其有效性及安全性，并已被国家中医药管理局立项推广。既往手法传承多采用口传心授的方法施教，效率低下，推广范围局限，手法临床应用的安全性问题成为制约其发展的最大障碍。如何有效合理地促进旋提手法的教学培训，加快推广步伐是目 ...
