发明人：辛斌，程帅，邓方，王晴，张佳，陈杰，杨伊熹

申请日期：2023.08.21

摘要：本发明公开了一种基于切换事件触发技术的多无人机编队控制方法，针对通信约束情况下多四旋翼无人机系统的收敛速度和控制精度的需求，在使用局部信息的基础上，构造了基于切换事件触发策略的固定时间分布式控制器，并设计Lyapunov函数分析了多四旋翼无人机系统的一致稳定性；固定时间命令滤波器有效地克服了“计算复 ...

发明人：杨庆凯，刘奇，郝思远，刘松源，殷煜涵，方浩，陈杰

申请日期：2023.09.19

摘要：本发明公开了基于滑模控制的张拉整体无人机滚动控制方法，涉及机器人控制技术领域，该方法以张拉整体无人机的动力学模型为基础，根据张拉整体无人机中无人机与刚性压杆的物理连接关系，将动力学模型中的广义坐标分成直接受驱和间接受驱两大类，并根据动力学模型中控制输入与广义坐标的对应关系将直接受驱的广义坐标细分为欠 ...

发明人：孙健，吴蔚然，李卓，王钢，陈杰

申请日期：2023.10.13

摘要：本发明提出一种基于深度强化学习的多无人机协同场源搜索轨迹规划方法，属于机器人智能决策与控制领域。首先构建多无人机在多个信号的复合场场源搜索任务下的轨迹规划问题，并提出基于单个信号场搜索与多智能体一致性算法的轨迹规划方法；然后构建单个信号场场源搜索任务下单个无人机轨迹规划问题的马尔科夫决策过程模型，分 ...

发明人：俞成浦，赵旭阳，刘一萱，陈杰

申请日期：2023.09.15

摘要：本申请公开了一种基于区域分割的激光雷达探索与建图方法及系统，首先使用快速探索随机树算法检测边界点得到边界点集合，然后将轴对齐边界框均匀划分为多个子区域，对包含边界点的子区域进行采样得到多个采样点，在采样点的比例超过预设阈值的情况下确定子区域集合，再采用自适应模拟退火算法对子区域集合中的子区域进行排序 ...

发明人：邓方，王雪旖，刘洋，孙智昊，王向阳，刘道明，张乐乐，周赞，付海岭，吕茂斌，陈晨，张佳，陈杰

申请日期：2023.09.06

摘要：本发明公开了一种双点位固定相机的炮弹落点地理定位方法，主要包括搭建两点位相机平台，标定相机，测量两点位相机基线长度，转动两点位相机对准靶标，获得炮弹落点监测区域的图像/视频，自动检测炮弹爆炸区域并获得炮弹落点在图像中的坐标，计算炮弹落点相对于靶标的坐标和距离；相较于雷达、声波定位方法，本方法仅使用相 ...

发明人：邓方，王向阳，黄泽源，孙智昊，刘洋，王雪旖，刘道明，张乐乐，周赞，白永强，蔡涛，付海岭，吕茂斌，陈杰

申请日期：2023.09.06

摘要：本发明提出了一种用于交会测量的数字化测角与自主定位平台及方法，实现交会测量任务中数字化测角、自主定位测距、自/手动触发相机，为交会测量或双目定位系统提供方位角度、位置、距离、相机触发信号，同时具备两平台差分定位功能以及配置。工程测绘人员利用本发明可以自动获得交会测量过程中解算所需的数据，避免大量分离 ...

发明人：辛斌，程帅，邓方，王晴，张佳，陈杰，虞睿，杨伊熹

申请日期：2023.08.21

摘要：本发明公开了一种基于固定时间命令滤波技术的多四旋翼无人机分布式跟踪控制方法，针对基于有向拓扑结构图的多四旋翼无人机系统的控制精度和收敛速度的需求以及动力学模型中的非线性问题，在使用局部信息的基础上，设计Lyapunov函数分析了多四旋翼无人机系统的一致稳定性，同时利用神经网络逼近系统中的非线性函数， ...

发明人：侯晓慧，甘明刚，陈杰，吴玮，马千兆

申请日期：2023.09.12

摘要：本发明提供了一种面向自动驾驶赛车的极限驾驶规划控制方法，后退式强化学习模块设计难度逐步提升的多阶段强化学习课程，依次利用专家引导策略和强化学习策略完成整个赛道的车辆轨迹规划，并在训练过程中逐步后退提高强化学习策略的应用范围；风险感知变异模块结合好奇心驱动机制和变异算法，通过对关键风险状态和强化学习动 ...

发明人：邓方，周赞，王向阳，张乐乐，刘洋，刘道明，刘文彬，黄奕鹏，王雪旖，付海岭，吕茂斌，甘明刚，陈文颉，陈杰

申请日期：2023.09.06

摘要：本发明公开了一种基于多目视觉的广视场高速运动体速度测算与轨迹绘制方法，针对监测视场广、运动速度快、发射时间短、图像分辨率高、部署位置有限的重点难点问题，兼顾便捷性、安全性、准确性和性价比，采用多目视觉采集系统实现广视场监测，使用便捷。采用基于已知信息的标定方法，可以无需借助标志物的情况下方便快捷地进 ...

发明人：陈晨，缪昌昊，张云天，杨堃，沈元初，许能伟，申奥，陈杰

申请日期：2023.11.09

摘要：本发明公开了一种基于神经网络的图结构数据的知识表示方法。本发明通过设计神经网络模型结构，使得其可以面向图结构数据进行有效的知识表示，对诸多实际应用问题如旅行商问题、车辆路径规划问题等有益。本发明提供的方法可以有效地对图结构数据进行聚合，使其更全局化。同时，该方法也在高维空间中对信息进行表示，预测输出 ...