发明人：徐勇，孙健，梅迪，窦丽华，陈杰

申请日期：2024.01.09

摘要：本发明公开了人在回路的强化学习集群无人系统协同跟踪控制方法，该方法涉及集群无人系统技术领域，方法能够实现异构多无人系统的编队控制目标，本发明的技术方案为：步骤一：在同构集群无人系统中，构建无人系统的动力学模型。步骤二：设计强化学习的控制器以及对应的代价函数，用于实现最优轨迹跟踪。步骤三：在无模型强化 ...

发明人：俞成浦，邱凡朔，封蕴籍，李尧，邓方，陈杰

申请日期：2024.03.01

摘要：本发明是关于网络拓扑关键节点辨识方法，其中方法包括：对于目标无向网络的每个节点：基于节点高阶邻居结构信息对节点传播能力的影响以及结构洞网络约束系数，计算节点的弱连接网络约束系数；基于节点在网络中的全局位置以及无向图的脆弱性参数，计算节点的层次韧性全局系数；基于所述弱连接网络约束系数和所述层次韧性全局 ...

发明人：曾宪琳，侯洁，何雨蔓，崔世晟，黄艺，王钢，窦丽华，孙健，陈杰

申请日期：2024.02.02

摘要：本发明公开了基于光滑化和动量技术的分布式随机非光滑优化方法，能够解决分布式环境下具有约束和随机因素的复合非光滑优化问题，该方法应具有更快的收敛速率、更低的计算复杂度、更小的存储开销。具体包括：使用基于光滑化和动量技术的分布式非光滑迭代算法对所有智能体进行循环处理，并给出迭代算法的初始状态设置、步长设 ...

发明人：孙健，李广正，李卓，王钢，王佳林，陈杰

申请日期：2024.03.05

摘要：本发明公开了基于多智能体强化学习的多车系统合作式持续监控的轨迹规划方法，属于机器人智能决策与控制领域。首先构建面向目标区域合作式持续监控的多车轨迹规划问题的马尔科夫决策过程模型；引入栅格地图的发现度函数量化地图的搜索程度，并将其用于设计无人车合作式持续监控的状态空间，并设计动作空间和奖励函数；建立策 ...

发明人：白永强，王启明，陈杰，窦丽华，邓方，甘明刚，蔡涛

申请日期：2023.12.20

摘要：本发明公开了基于时空自适应响应惩罚策略的孪生目标跟踪器优化方法，涉及视觉目标跟踪技术领域。该方法主要应用于孪生网络跟踪器输出的分类响应图上，能够针对响应图中强干扰项对应的陡峭波峰施加有效的自适应抑制，从而提升目标定位与跟踪的鲁棒性。具体步骤为：根据最大响应筛选并记录响应图中所有陡峭的波峰，并判断是否 ...

发明人：邓方，刘洋，孙智昊，张乐乐，董伟，陈杰

申请日期：2023.12.06

摘要：本发明公开了一种空间飞行器的神经辐射场重建方法，图像处理技术、航天飞行器三维重建技术和军事应用技术领域，能够适用于大多空间飞行器的重建任务。主要流程包括采集空间飞行器可见光图像或视频数据、构建实施采集数据处理的SFM模型、处理空间飞行器可见光图像或视频数据、获取处理后的像素点匹配标签、搭建神经辐射场 ...

发明人：王钢，韦雨舟，刘文婕，孙健，曾宪琳，李卓，陈杰，方浩

申请日期：2023.12.19

摘要：本发明涉及一种应对未知输入的数据驱动分布式状态估计方法，属于无线传感器网络状态估计领域。在离线阶段收集局部输入、测量输出和状态数据。基于输入‑输出‑状态数据，构造噪声数据，同时获得原始集合。在线运行阶段，结合离线原始集合，利用离线数据构造未知输入观测器矩阵。实时收集系统的局部输入和测量输出，结合各个 ...

发明人：吕茂斌，陆玉凡，王强，蔡剑毅，林宇龙，包宇涵，王法祺，邓方，陈晨，付海岭，陈杰

申请日期：2023.11.08

摘要：本发明涉及一种基于无人机视角的地面导航地图构建方法，属于机器人技术领域该发明主要通过无人机在空中获取俯瞰视角图像，一次性捕获大部分环境信息。在获取图像后，采用独特的视觉处理技术，提取环境主要颜色，引入多层次的颜色阈值，划分出包含探索障目标的感兴趣区域。经过HSV颜色空间与YCbCr颜色空间鲁棒筛选与 ...

发明人：杨庆凯，刘松源，吕京硕，郝思远，方浩，陈杰

申请日期：2023.12.08

摘要：本发明公开了一种六杆张拉整体机器人动力学模型构建方法，该构建方法包括：使用节点、杆、绳矩阵求取杆动能、重力势能与绳弹性势能，代入哈密顿方程得到无外力作用下的动力学模型；构建摩擦力模型和连续接触力模型，形成耗散力模型；建立杆端驱动器模型，将驱动器作用下的绳长变化代入势能计算公式，对速度以及动量的一阶微 ...

发明人：吕茂斌，陆玉凡，王强，林宇龙，蔡剑毅，包宇涵，王法祺，邓方，陈杰

申请日期：2023.12.04

摘要：本发明涉及一种基于无人机视角语义分割的导航地图构建方法，属于多机器人协同探索领域。该发明主要利用了无人机能够从空中获取俯瞰视角图像的优势，实现复杂环境下对探索目标的语义分割，获取目标颜色分布以及位置信息。语义分割能够准确地识别和分割出复杂环境下的目标对象和杂乱背景，从而为后续的地图构建提供准确的信息 ...