发明人：窦丽华，张若伟，辛斌，张佳，王晴，陈杰

申请日期：2023.11.13

摘要：本发明属于无人机路径规划领域，具体涉及一种基于粒子群算法的城市多障碍物环境下无人机路径规划方法，用于实现在充满障碍物的城市环境中为无人机规划一条满足曲率约束的可执行飞行路径。本发明提供了一种基于粒子群算法的城市多障碍物环境下无人机路径规划方法，解决了无人机在多障碍物环境中满足曲率约束的路径规划问题； ...

发明人：王钢，王树泽，孙健，梅云鹏，曾宪琳，陈杰

申请日期：2023.11.09

摘要：本发明公开了一种基于改进Dreamer框架的机械臂抓取方法，涉及智能生产制造领域，本发明首先通过对机械臂建模和观测动作空间及奖励函数设计构建自主决策强化学习问题模型。其次，搭建了一个具有一套基本控制接口的机械臂操作仿真平台，可与各种强化学习算法相结合。然后，通过所提出的带有前向预测的世界模型有效对生 ...

发明人：辛斌，张若伟，窦丽华，张佳，王晴，陈杰

申请日期：2023.09.05

摘要：本发明涉及一种基于能力匹配聚类算法的无人群组构建方法，属于无人平台群组构建技术领域，用于实现大规模任务情形下的无人群组构建，将复杂大规模任务分配问题分解为多个简单无人群组构建问题。本发明首先利用k‑means聚类算法根据任务在实验场景中的位置分布先解决任务分组问题，然后计算任务小组的整体任务需求，即 ...

发明人：王钢，张维璞，孙健，肖伟，曾宪琳，窦丽华，陈杰

申请日期：2023.09.12

摘要：本发明公开了基于随机Transformer模型的有模型深度强化学习方法，涉及强化学习技术领域。首先，首先使用分类分布的变分自动编码器将高维的环境数据编码为低维隐空间上的随机变量。其次，利用Transformer作为世界模型在低维的隐变量空间上实现对环境变化规律的建模，该世界模型具有仿真原始环境的能力 ...

发明人：杨庆凯，刘奇，郝思远，刘松源，殷煜涵，方浩，陈杰

申请日期：2023.09.19

摘要：本发明公开了基于拉格朗日方程的张拉整体无人机动力学模型构建方法，涉及机器人领域，能够精准描述张拉整体无人机在地面和空中两种环境下的运动。技术方案为：基于拉格朗日方程的张拉整体无人机动力学模型构建方法，张拉整体无人机为六杆张拉整体无人机，具体步骤包括：步骤一：以张拉整体无人机系统中的中心四旋翼无人机的 ...

发明人：侯晓慧，甘明刚，陈杰，吴玮，马千兆

申请日期：2023.09.12

摘要：本发明公开了一种密集交通场景下自动驾驶车辆换道规划控制方法，交互式强化学习模块考虑环境不确定性、车辆安全约束和车辆交互异质性，基于强化学习算法生成密集交通场景下自动驾驶汽车交互式换道的目标轨迹；通过引入先验驾驶知识，识别并调节交互式强化学习模块生成的不安全运动规划策略，并将修正后的运动规划策略传递给 ...

发明人：陈晨，张昭，张云天，丁玉隆，全威，陈杰

申请日期：2023.11.13

摘要：本发明涉及一种基于预测的动态目标拦截路径规划方法，属于动态目标拦截技术领域，特别适用于大量动态目标，并且多个拦截器的情况。本发明在规划拦截路径过程中，引入运动预测模块获取解的适应度，能够有效地处理该拦截问题的动态特性。本发明在迭代过程中，自适应地选择破环算子和修复算子对解进行更新，以在较大的邻域中搜 ...

发明人：邓方，周轩，石翔，褚文清，张乐乐，支涛，吕茂斌，陈晨，陈杰

申请日期：2023.09.01

摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的多机货架仓储调度方法，可以提高多机仓储调度物流系统执行效率；使用深度强化学习算法实现多机货架仓储调度问题的自主决策，人工设计成本低，求解效率高，实时性好，自适应能力好；设计了多机仓储调度网络掩码机制，结合多头注意力神经网络解决了允许执行的动作空间可变的硬性约束问题； ...

发明人：张佳，洪锐，曹志强，辛斌，赵强，陈杰

申请日期：2023.08.16

摘要：本发明涉及指挥控制结构调整技术领域，具体涉及一种指挥节点战损情况下指挥关系调整方法。本发明将指挥关系调整分为三个子问题，首先在指挥节点损毁后的寻找失去指挥的平台节点，然后对于失去指挥的平台节点进行决策权限再分配，完成拓扑联通的恢复，最后对指挥控制结构进行调整，完成指挥决策权限的动态优化调整。本发明降 ...

发明人：张佳，吴若彤，赵强，李洋，辛斌，洪锐，晋泽轩，陈杰

申请日期：2023.10.09

摘要：本发明公开了一种基于多智能体联盟的集中式任务分配方法，采用非线性数学规划的策略建立异构多智能体任务分配的多指标、多约束模型，之后采用集中式混合智能算法进行模型求解；首先根据簇内执行类和探测类智能体的能力范围采用计算几何方法确定智能体联盟的能力责任区，之后根据责任区和目标的位置关系，将任务分配问题分解 ...