发明人：张锦涛，陈学超，赵凌萱，韩连强，余张国，黄强

申请日期：2023.08.25

摘要：本发明公开了触地感知变阻尼缓冲足部装置，包括主体支撑件和柔性足底，主体支撑件的两端分别设有滑道，每个滑道内可滑动装有滑块部件，滑道的顶部固定连接弹簧盖；滑块部件包括外滑块，外滑块可滑动套装在滑道内，外滑块的上部外壁与滑道内壁接触，且在外滑块接触处的外壁上沿周向设有励磁线圈和磁流变液；在外滑块中间位置 ...

发明人：林楷钧，王化平，董欣怡，赵言锋，赵梓溢，石青，福田敏男，黄强

申请日期：2023.09.05

摘要：本发明提供一种基于数字微流控芯片的单细胞捕获装置，涉及单细胞捕获装置技术领域，包括控制系统、数字微流控芯片和三维微阱结构层；数字微流控芯片包括上极板和下极板，三维微阱结构层覆设于下极板的上表面，三维微阱结构层至少具备一个微阱结构，微阱结构上开口，下极板上表面设置有液滴加载区，液滴加载区用于直接承接细 ...

发明人：黄强，李国庆，李敬，余张国，张文辉，王艳玲，保罗·达里奥

申请日期：2023.08.07

摘要：本发明提供一种驱动检测混合控制的磁控内窥镜机器人系统，能够保证检测过程中驱动和位姿检测性能同时达到预定的最优状态，从而提高磁内窥镜机器人的驱动精度与稳定性以及位姿检测精度与效率。该磁控内窥镜机器人系统的工作原理为：系统开始运行后，基于主端操作器运动、初始位姿检测结果和设定的理想相对位姿，首先控制磁引 ...

作者：Menglun Su;Chao Wei;Jibin Hu;Qing Huang;Mengjie Zhang;Zhong Kang

出处：2023 IEEE International Conference on Unmanned Systems (ICUS) 2023

关键词：Nearest neighbor methods;Iterative algorithms;Real-time systems;Trajectory;Safety;Planning;Quadratic programming

摘要：Path planning module is an important part of autonomous vehicles, and its efficiency directly affects the steering safety. Sampling based algorithm ha ...

发明人：李敬，李国庆，黄强，余张国，王艳玲，张文辉，李敬肖

申请日期：2023.08.07

摘要：本实用新型提供一种磁驱动肠道内窥镜，进行了高集成度和实用性的结构设计，将磁驱动内窥镜工作模块后端的各管路集束在一起，避免管路缠绕，提高使用时的安全性。该磁驱动肠道内窥镜包括：磁驱动内窥镜工作模块、连接管、操作手柄和多通道集束件；多通道集束件的输入端具有至少三个通道入口连接端，另一端具有一个通道出口连 ...

发明人：余张国，徐浩琛，陈学超，马晓帅，谢光强，孟非，黄强

申请日期：2024.05.21

摘要：本发明公开了一种变减速比‑变刚度耦合的仿人机器人膝关节，包括电机模块、推杆模块、变构四连杆变速比模块、变刚度弹性单元、绳索和底板，电机模块提供主驱动力，推杆模块实现关节刚度和减速比的调节，变构四连杆变速比模块通过改变四连杆机构输入轴和输出轴的间距实现对减速比曲线的调整，变刚度弹性单元、绳索以及电机模 ...

发明人：董宸呈，陈学超，余张国，赖俊杭，陈卓，黄强

申请日期：2024.04.19

摘要：本发明公开了一种统一化模型与多控制点模型预测的变形态人形机器人平衡控制方法，将机器人受到的常见外部扰动统一为虚拟力/力矩，上层控制器基于虚拟力/力矩，采用模型预测控制，计算期望接触力和力矩并进行分配，下层控制器基于期望接触力和力矩，分配机器人各个接触点的作用力，同时，下层控制器还设计双向耦合启发式导 ...

发明人：陈学超，刘浩洲，马逸蓓，余张国，孟非，黄强

申请日期：2024.06.03

摘要：本发明公开了一种人形机器人操作站位的规划方法，定义机器人操作动作模板，根据机器人操作动作模板设计机器人具体要执行的一系列期望操作动作；构建操作轨迹自动生成器，根据上述期望操作动作自动生成机器人虚拟运动轨迹；基于粒子群优化算法规划机器人操作站位：随机生成数个机器人虚拟站位作为粒子，在每个虚拟站位上执行 ...

发明人：李超，陈学超，余张国，漆桁博，李庆庆，黄强

申请日期：2024.04.18

摘要：本发明公开了一种双足机器人导航过程中的局部地形地图构建方法，属于双足机器人建图、自主导航领域。深度相机不断采集地形的点云数据，由感知计算单元进行预处理后与前一帧点云进行配准，获取精准的帧间相对位姿；再根据相对位姿来更新高程图，得到局部地形地图；配准时，使用机器人的定位信息获取两配准点云相对位姿的初值 ...