发明人： 黎佳骏，朱成军，王博，宋士佳，孙超，王文伟

申请人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

申请号： 202211495730.4

申请日期： 2022.11.28

摘要： 一种固定线路车辆绕障终点选择方法及系统，涉及固定线路绕障领域。将固定线路中预设距离处的位置点确定为初始绕障终点；从初始绕障终点开始进行绕障终点的迭代；将固定线路中沿绕障终点前进方向的搜索距离处的位置点确定为候选绕障终点；获取距离候选绕障终点最近的障碍物，并获取该障碍物与候选绕障终点之间的距离；若距离 ...

发明人： 杨国栋，张春霞，黄文艺，王博，宋士佳，孙超，王文伟

申请人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

申请号： 202211482831.8

申请日期： 2022.11.24

摘要： 本发明实施例公开了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。其涉及传感器技术领域，其中，所述方法包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的输入信号及与所述 ...

发明人： 朱成军，黎佳骏，王博，宋士佳，孙超，王文伟

申请人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

申请号： 202211465065.4

申请日期： 2022.11.22

摘要： 一种循迹轨迹生成方法、系统、终端设备以及存储介质，方法包括：轨迹点录制步骤、获取用户触发的第一控制指令，对车辆的轨迹点信息进行录制，得到轨迹曲线；兴趣点录制步骤、获取用户触发的第二控制指令，对用户需求的特殊位置对应的轨迹点进行标识以及记录；轨迹优化步骤、获取用户触发的第三控制指令，按照预设规则对所有 ...

发明人： 孙超，周凑焱，王博，刘前飞，王欢，王文伟

申请人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)，比亚迪汽车工业有限公司

申请号： 202211469663.9

申请日期： 2022.11.23

摘要： 一种面向自主泊车的视觉定位方法，涉及自主泊车领域。对于当前帧图像中任意一个特征点：获取任意一个特征点在空间中对应地图点的状态概率；根据所述地图点的状态概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的初始状态概率；获取所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的观测概率；根据所述初始状态概率和所述观测概率确定 ...

发明人： 孙超，魏志杰，冷江昊，黄文艺，王博，刘前飞，李洋，孙逢春

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210856149.4

申请日期： 2022.07.12

摘要： 本发明公开了一种基于实例分割的相机和激光雷达自动标定方法，该方法不需要特定的场景，只需要车辆在路面上行驶时采集到的传感器数据即可完成自动化的标定，目的在于简化无人驾驶车辆中相机和激光雷达外参标定工作，以及当二者的相对位置关系发生抖动或偏移时，能够进行在线的校正，从而提升无人驾驶融合感知系统的可靠性。

作者： He, Shengchao¹; Liu, Xiangdong²; Lu, Pingli²; Liu, Haikuo³; Du, Changkun³ （¹School of Mathematics and Statistics, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;³School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： Journal of the Franklin Institute 2022 Vol.359 No.6 P2646-2662

作者： 刘泽萌¹;熊黎明¹;熊玮²; （¹北京理工大学数学与统计学院;²新疆大学数学与系统科学学院）

出处： 数学进展 2021 第50卷 第5期 P793-799

关键词： 迭代线图；哈密尔顿指数；边度条件

摘要： 图G=（V（G）,E（G））的线图L（G）是指以G的边集E（G）为顶点集且L（G）的2个顶点相邻当且仅当它们在G中有公共顶点.定义G的最小边度σ 2 （G）=min{d G （u）+d G （v）:uv∈E（G）}.对于连通图G,给出σ 2 （G）的精确界,使得L（L（G））是哈密尔顿的（即存在支撑 ...

作者： 胡跃光¹;卢朓²;姜海燕¹; （¹北京理工大学数学与统计学院;²北京大学数学科学学院）

出处： 数学的实践与认识 2021 第51卷 第13期 P194-201

关键词： 广义Fourier变换；Schr?dinger方程；Green函数；自能项

摘要： 基于广义Fourier变换理论,给出了量子输运Green函数方法的清晰数学理论解释.利用对含时问题传播子的分析解释了稳态后向Green函数和前向Green函数的数学含义及其物理意义,并严格推导了稳态问题自能项的解析表达式.进一步通过广义Fourier变换,给出了含时问题边界条件的准确表达式,从而搭建 ...

作者： Yu-Long Zhang，Jun-Min Wang （School of Mathematics and Statistics，Beijing Institute of Technology）

出处： 第40届中国控制会议 中国上海 2021

会议录： 第40届中国控制会议

关键词： Wave；Equation；Tracking；Control；ADRC；Differential；Flatness

摘要： In this paper, we study the tracking control problem of a wave equation with boundary disturbance. Applying the active disturbance rejection control（A ...

作者： Lina Pan，Jun-Min Wang （School of Mathematics and Statistics，Beijing Institute of Technology）

出处： 第40届中国控制会议 中国上海 2021

会议录： 第40届中国控制会议

关键词： Stabilization；N-point；connection；feedback；control；observer

摘要： In this paper, we consider the output feedback stabilization for a cascade system of ODE and transport equation through multiple-point connections. By ...