作者： Wu, Shaobin¹; Chen, Kaiyu¹; Li, Shihao¹; Lin, Xuze¹; Huang, Yu¹; Jiang, Haojian¹

出处： 2023 IEEE International Conference on Unmanned Systems, ICUS 2023 Hefei, China 2023

会议录： 52-57

作者： 吴绍斌，耿家琳，吴超，闫泽新，陈恺宇 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 北京理工大学学报 2023 第12期

关键词： 目标检测；多传感器融合；多帧特征

摘要： 为提高三维目标检测中多传感器融合的效果，并利用前后帧之间的特征关联，提高目标检测的准确率，提出了一种基于多帧信息的多传感器特征融合三维目标检测网络.首先通过基于指导点的特征映射模块，将图像相机视角特征转换为鸟瞰图特征，并通过自适应融合模块对点云特征和图像特征进行融合；之后利用历史帧跟踪信息，融合多帧 ...

作者： Wu, Shaobin¹; Geng, Jialin¹; Wu, Chao¹; Yan, Zexin¹; Chen, Kaiyu¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： Beijing Ligong Daxue Xuebao/Transaction of Beijing Institute of Technology 2023 Vol.43 No.12 P1282-1289

发明人： 龚建伟，张曦，臧政，宋佳睿，陈信燃，吕超，王博洋，吴绍斌，齐建永，王泽麟

申请人： 北京理工大学，北理慧动(北京)教育科技有限公司

申请号： 202310016913.1

申请日期： 2023.01.06

摘要： 本发明涉及一种基于二次规划的安全走廊优化生成方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：利用无人车车辆中心的粗糙轨迹和无人车的多边形信息表示离散化的无人车运动轨迹；构建待求解的安全走廊模型并确定目标函数；利用障碍物几何中心运动轨迹和障碍物凸多边形信息表示离散化的障碍物运动轨迹；根据无人车和障碍物运动轨迹确定 ...

发明人： 龚建伟，张曦，宋佳睿，臧政，陈信燃，王博洋，吕超，吴绍斌，齐建永，王泽麟

申请人： 北京理工大学，北理慧动(北京)教育科技有限公司

申请号： 202310016889.1

申请日期： 2023.01.06

摘要： 本发明公开了一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：采集无人车的姿态信息；采集障碍物的空间位姿信息；建立堆栈，堆栈当前为空；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，将第1个障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，对剩余 ...

发明人： 吴绍斌，褚云峰，龚建伟，齐建永，刘喆，姜浩舰，黄宇

申请人： 北京理工大学，北理慧动(北京)教育科技有限公司

申请号： 202311198251.0

申请日期： 2023.09.18

摘要： 本发明公开一种基于视觉目标跟踪的交通违法行为检测方法及系统。涉及图像识别技术领域，利用视觉检测算法检测交通违法车辆，在不能清晰拍摄到违法车辆车牌照片的情况下，采用卡尔曼滤波方法跟踪违法车辆，并对跟踪状态进行判断，当目标部分遮挡时，拟合车辆位置继续进行车辆跟踪；当目标跟踪丢失时进一步进行重跟踪操作，提 ...

作者： 宋佳睿¹;，陶刚¹;，李德润²;，臧政¹;，吴绍斌¹;，龚建伟¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中汽研汽车检验中心(天津)有限公司）

出处： 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P84-97

关键词： 有人与无人车辆编队；领航跟踪控制；鲁棒模型预测控制；贝叶斯优化

摘要： 为解决有人与无人车辆编队中，有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题，设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值，并经过适度放缩得到其鲁棒边界。设计抑制该扰动的局部反馈鲁棒控制器，并通过贝叶斯优化的方法实现鲁棒边 ...

作者： Song, Jiarui¹; Tao, Gang¹; Li, Derun²; Zang, Zheng¹; Wu, Shaobin¹; Gong, Jianwei¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²CATARC Automotive Test Center (TianjinCo., Ltd., Tianjin; 300300, China）

出处： Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2023 Vol.44 No.1 P84-97

作者： 吴超，吴绍斌，李子睿，孙冬 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2022 第43卷 第10期 P2565-2575

关键词： 3D目标检测；免锚；人机交互；外观模型；运动估计

摘要： 为提高越野环境中目标检测和跟踪的准确率和效率，提出一种基于人机交互的免锚检测和跟踪系统。该系统由检测系统、指挥系统和目标跟踪系统组成。检测系统，在基于点的点云特征提取框架的基础上，设计一种免锚的目标检测网络结构；指挥系统通过相机实时获取环境态势信息，人机交互地在检测网络输出的目标序列中选择跟踪目标； ...

作者： Wu, Chao¹; Wu, Shaobin¹; Li, Zirui¹; Sun, Dong¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2022 Vol.43 No.10 P2565-2575