发明人： 吴绍斌;闫泽新;李世豪;龚建伟;齐建永;王博洋;陈恺宇;耿家琳

申请人： 北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司

申请号： 202211169046.7

申请日期： 2022.09.26

摘要： (ZH) 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位 ...

发明人： 龚建伟，臧政，张曦，龚乘，吕超，吴绍斌，李圆圆，齐建永，冯悦

申请人： 北京理工大学，慧动星球(北京)科技有限公司

申请号： 202210918700.3

申请日期： 2022.08.02

摘要： 本发明涉及一种多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，然后获取障碍物信息和每一无人驾驶车辆的参考轨迹，最后以障碍物信息和参考轨迹作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，从而考 ...

发明人： 龚建伟，臧政，宋佳睿，张曦，龚乘，李圆圆，吕超，吴绍斌，齐建永，冯悦

申请人： 北京理工大学，慧动星球(北京)科技有限公司

申请号： 202210918687.1

申请日期： 2022.08.02

摘要： 本发明涉及一种考虑车辆运动能力的多无人车运动规划方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，包括目标函数、第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件。然后获取每一无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标。最后以所有无人驾驶车辆的参考轨迹、车 ...

发明人： 吴绍斌，闫泽新，李世豪，龚建伟，齐建永，王博洋，陈恺宇，耿家琳

申请人： 北京理工大学，慧动星球(北京)科技有限公司

申请号： 202211169046.7

申请日期： 2022.09.26

摘要： 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位置和碰撞时 ...

发明人： 龚建伟，宋佳睿，王博洋，臧政，吕超，吴绍斌，齐建永，冯悦

申请人： 北京理工大学，慧动星球(北京)科技有限公司

申请号： 202210913234.X

申请日期： 2022.08.01

摘要： 本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人 ...

发明人： 吴绍斌，李世豪，龚建伟，齐建永，闫泽新，陈凯宇，耿家琳

申请人： 北京理工大学 慧动星球(北京)科技有限公司

申请号： 202210888899.X

申请日期： 2022.07.27

摘要： 本发明涉及一种地面无人装备的测试环境复杂度确定方法及系统。该方法包括获取地面无人装备的测试环境中的所有环境要素；将环境要素作为环境元；将所有环境元进行划分，确定环境类；根据环境类和环境元确定作战环境；获取地面无人装备的当前的作战环境；根据当前的作战环境中包括的环境类的复杂度量值和环境元的复杂度量值， ...

发明人： 龚建伟，文晨旭，李子睿，臧政，吕超，吴绍斌，齐建永，何刚，冯悦

申请人： 北京理工大学 慧动星球(北京)科技有限公司

申请号： 202210784856.7

申请日期： 2022.07.06

摘要： 本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的 t ‑ M 时刻至 t 时刻的轨迹信息，并对所述轨迹信息进行预处理；不同所述交通参与者包括行人、自行车和机动车；对 t 时刻的预处理轨迹信息进行聚类，根据聚类结果确定 t 时刻每一所述交通参与者 ...

作者： Wu, Shaobin¹; Li, Shihao¹; Gong, Jianwei¹; Yan, Zexin¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处： Unmanned Systems 2022

发明人： WANG BOYANG;王博洋;YAN ZEXIN;闫泽新;LI SHIHAO;李世豪;GONG JIANWEI;龚建伟;WU SHAOBIN;吴绍斌;QI JIANYONG;齐建永;ZANG ZHENG;臧政;LYU CHAO;吕超;TAN YINGQI;谭颖琦

申请人： BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY;北京理工大学;BITIV INTELLIGENT (BEIJING) VEHICLE TECHNOLOGY CO., LTD.;北理慧动（北京）科技有限公司;BEIJING POLYTECHNIC COLLEGE;北京工业职业技术学院

申请号： 202111323005.4

申请日期： 2021.11.10

摘要： (EN) The invention relates to an unmanned vehicle path planning quality evaluation method and system. The unmanned vehicle path planning quality evalu ...

作者： 刘雪婷 （导师：吴绍斌）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词： 车载信息装置；驾驶分心；驾驶行为；层次分析法；评价

摘要： 随着信息和通讯技术的迅速发展,车载信息装置在车辆上逐渐普及,车载信息系统应用相关的驾驶分心行为日益增多,影响了驾驶人及时、准确地获取各种交通信息,易于引发道路交通事故,对交通安全具有重大的影响。研究使用车载信息装置对驾驶行为产生的影响,提出车载信息装置的测评方法,为车载信息装置的设计和使用提供依据, ...