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[外文专利] Wide-Field-of-View Anti-Shake High-Dynamic Bionic Eye

发明人： Qiang HUANG;Xiaopeng CHEN;Yang XU;Zhangguo YU;Xuechao CHEN;Weimin ZHANG

申请人： Beijing Institute of Technology

申请号： US202016742542

申请日期： 2020.01.14

摘要： The present application discloses a wide-field-of-view anti-shake high-dynamic bionic eye. A trajectory tracking method based on a bionic eye robot in ...

[中文学位论文] 多指仿人机械手抓取点位置优化与力控制

作者：于大程（导师：余张国）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2018

关键词：仿人机械手；接触点位置规划；单元一体传感器；力控制

摘要：仿人机械手是实现机器人智能操作的终端执行器。目前,由于仿人机械手的使用越来越广泛、操作环境越来越复杂等原因,对抓取物体的位置和力的稳定性和协同性要求越来越高,仿人机械手的抓取接触规划和稳定力控制方面的需求也大幅提高。因此,本文结合北京市科技计划项目,在综述国内外机械手的研究现状的基础上,针对仿人机械 ...

[中文学位论文] 高能效仿生柔性机器人关节的驱动建模与控制器设计

作者：郑茂兴（导师：余张国）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：高能效驱动；仿生柔性关节；参数优化；控制器

摘要：机器人在国民经济、医疗健康、国防安全等领域发挥着越来越重要的作用,应用前景非常广阔。虽然机器人的研究取得了巨大进步,但是目前大部分机器人关节为刚性结构,运动不自然、能量消耗大,严重制约了机器人的发展与应用。人体在运动时,利用肌肉骨骼系统中的柔性单元,实现作业任务的同时,可以提高能量利用效率。本文借鉴 ...

[中文学位论文] 基于预观控制的仿人机器人步态规划与稳定控制

作者：李通通（导师：余张国）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：仿人机器人；预观控制；步态规划；稳定控制

摘要：稳定行走能力是仿人机器人服务人类的必要前提,因此也成为仿人机器人领域内一直备受关注且重点研究的热门课题之一。目前国内外关于仿人机器人稳定行走的研究非常广泛,而预观控制理论根据未来的ZMP(零力矩点)信息对当前的质心状态做出调整,数学模型简单且生成的轨迹平滑,因此是仿人机器人稳定行走研究领域内非常重要 ...

[中文学位论文] 基于动物运动粘弹性和相位反馈的仿人机器人行走控制

作者：刘研（导师：余张国）

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2015

关键词：仿人机器人；稳定行走；粘弹性；柔顺优化控制；步态相位调节

摘要：稳定行走是仿人机器人研究领域的重点之一，已取得了重大的进展。但目前，针对设定环境和机器人理想模型而生成的步态需要已知行走环境，而在实际环境中行走时会出现摆动腿着地冲击较大及规划步态与环境不匹配等问题，进而造成机器人难以稳定行走。在动物运动过程中，通过粘弹性反应及相位反馈机制则可解决上述问题，因此为提 ...

[外文期刊] A heuristic gait template planning and dynamic motion control for biped robots

作者： Lianqiang Han¹;Xuechao Chen;¹;Zhangguo Yu¹;Zhifa Gao¹;Gao Huang²;Jintao Zhang¹;Kenji Hashimoto³;Qiang Huang¹; （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China;²Faculty of Information Technology, Beijing University of Technology, Beijing, China;³Department of Mechanical Engineering Informatics, Meiji University/Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University, Kanagawa, Japan）

出处： Robotica P1-17

关键词： gait template;model-free;biped robot;dynamic motion control;joint torque control

摘要： Biped robots with dynamic motion control have shown strong robustness in complex environments. However, many motion planning methods rely on models, w ...

[外文期刊] Simulating the GRF of Humanoid Robot Vertical Jumping Using a Simplified Model with a Foot Structure for Foot Design SCIE EI 源

作者： Chuanku Yi¹;Xuechao Chen ^1,2;Yu Zhang¹;Zhangguo Yu^1,2;Haoxiang Qi¹;Yaliang Liu¹; & …Qiang Huang^1,2; （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Zizhuyaun, Haidian, Beijing, 100081, China;²Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Zizhuyuan, Haidian, Beijing, 100081, China）

出处： Journal of Bionic Engineering

关键词： LNZN model;GRF simulation;Humanoid foot structure;Foot parameters

摘要： There are many theories and tools for human or robot motion simulation, but most of them require complex calculations. The LNZN model (a simplified mo ...

[外文期刊] Task-space Whole-body Control with Variable Contact Force Control for Position-controlled Humanoid Adaptation to Unknown Disturbance SCIE EI 源

作者： Zelin Huang;Chencheng Dong;Zhangguo Yu;Xuechao Chen;Fei Meng & Qiang Huang （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;²Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Ministry of Education, Beijing, 100081, China）

出处： Journal of Bionic Engineering

关键词： Whole-body control;Contact force;Admittance control;Humanoid robot

摘要： Whole-body control is beneficial for improving the disturbance adaptation of humanoid robots, since it can simultaneously optimize desired joint torqu ...