作者：于大程

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2018

关键词：仿人机械手；接触点位置规划；单元一体传感器；力控制

摘要：仿人机械手是实现机器人智能操作的终端执行器。目前,由于仿人机械手的使用越来越广泛、操作环境越来越复杂等原因,对抓取物体的位置和力的稳定性和协同性要求越来越高,仿人机械手的抓取接触规划和稳定力控制方面的需求也大幅提高。因此,本文结合北京市科技计划项目,在综述国内外机械手的研究现状的基础上,针对仿人机械 ...

作者：李通通

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：仿人机器人；预观控制；步态规划；稳定控制

摘要：稳定行走能力是仿人机器人服务人类的必要前提,因此也成为仿人机器人领域内一直备受关注且重点研究的热门课题之一。目前国内外关于仿人机器人稳定行走的研究非常广泛,而预观控制理论根据未来的ZMP(零力矩点)信息对当前的质心状态做出调整,数学模型简单且生成的轨迹平滑,因此是仿人机器人稳定行走研究领域内非常重要 ...

作者：郑茂兴

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：高能效驱动；仿生柔性关节；参数优化；控制器

摘要：机器人在国民经济、医疗健康、国防安全等领域发挥着越来越重要的作用,应用前景非常广阔。虽然机器人的研究取得了巨大进步,但是目前大部分机器人关节为刚性结构,运动不自然、能量消耗大,严重制约了机器人的发展与应用。人体在运动时,利用肌肉骨骼系统中的柔性单元,实现作业任务的同时,可以提高能量利用效率。本文借鉴 ...

作者：刘研

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2015

关键词：仿人机器人；稳定行走；粘弹性；柔顺优化控制；步态相位调节

摘要：稳定行走是仿人机器人研究领域的重点之一，已取得了重大的进展。但目前，针对设定环境和机器人理想模型而生成的步态需要已知行走环境，而在实际环境中行走时会出现摆动腿着地冲击较大及规划步态与环境不匹配等问题，进而造成机器人难以稳定行走。在动物运动过程中，通过粘弹性反应及相位反馈机制则可解决上述问题，因此为提 ...

作者：Zhaoyang Cai¹;Xuechao Chen¹;Qingqing Li¹;Huaxin Liu¹;Zhangguo Yu¹; （¹ School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China.）

出处：Biomimetics (Basel, Switzerland) 2022

关键词：bionic;humanoid robot;mechanism design.

摘要：The foot is an important part of humanoid robot locomotion that can help with shock absorption while making contact with the ground. The mechanism of ...

发明人：黄强，赖俊杭，陈学超，余张国，高峻峣，李庆庆，李超

申请日期：2022.08.26

摘要：本发明公开了机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法，由未超限电机转角向量对应的关节角向量构成运动可行关节角向量集合，将运动可行关节角向量集合沿任意关节的关节可行运动范围分层切片，得到数据切片子集并进行边缘检测，得到边缘可行切片集合；整合所有边缘可行切片集合，按所属近似平面分类，得到待 ...

发明人：余张国，李国庆，李敬，匡辰，李敬肖

申请日期：2022.07.08

摘要：本发明提供了一种用于肠道内窥镜机器人行进的润滑减阻装置，其结构包括油气喷溢模块、油气供给模块、油气控制模块、油气管路、安装板、控制器、遥控器、工作台。油气喷溢模块和油气供给模块通过管路连接并固定安装于工作台上，油气控制模块与油气供给模块电连接并通过控制器和遥控进行动作控制。本发明的减阻装置主要应用于 ...

发明人：黄强，赖俊杭，陈学超，余张国，高峻峣，李庆庆

申请日期：2022.08.23

摘要：本发明公开了一种基于双层模型预测控制的双足机器人全向行走质心轨迹规划方法，上层MPC在满足ZMP稳定性约束和质心运动可行域约束的条件下，得到稀疏的质心运动轨迹和ZMP轨迹；下层MPC以跟踪上层稀疏轨迹为目标，得到密集质心位置运动轨迹；该密集轨迹经质心轨迹检测器判定无发散后，输出当前时刻的质心运动位置 ...

发明人：黄强，赖俊杭，陈学超，余张国，高峻峣，李庆庆，李超

申请日期：2022.07.29

摘要：本发明公开了基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法，惯性滤波器、运动学滤波器和线性倒立摆滤波器，分别处理惯性测量单元、关节码盘和力传感器的量测信息，经卡尔曼滤波时间更新和量测更新，得到次优质心状态估计向量和对应的误差协方差矩阵；主滤波器经卡尔曼滤波时间更新，得到次优质心状态估计向量和对应 ...

作者：Lianqiang Han¹;Xuechao Chen;¹;Zhangguo Yu¹;Zhifa Gao¹;Gao Huang²;Jintao Zhang¹;Kenji Hashimoto³;Qiang Huang¹; （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China;²Faculty of Information Technology, Beijing University of Technology, Beijing, China;³Department of Mechanical Engineering Informatics, Meiji University/Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University, Kanagawa, Japan）

出处：Robotica

关键词：gait template;model-free;biped robot;dynamic motion control;joint torque control

摘要：Biped robots with dynamic motion control have shown strong robustness in complex environments. However, many motion planning methods rely on models, w ...