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[中文专利] 一种智能汽车人机共驾操纵装置

发明人：吴绍斌

申请人：北京理工大学

申请号： 202410735962.5

申请日期： 2024.06.26

摘要：本发明提供了一种智能汽车人机共驾操纵装置，包括人机共驾操纵踏板和压力传感器或位移传感器。人机共驾操纵踏板布置在加速踏板的右侧，与加速踏板成一定角度，且更靠近驾驶位。压力或位移传感器设置于操纵踏板内部，用于对操纵踏板受到的压力进行采集，或对操纵踏板的位移进行采集。压力或位移传感器与车辆控制系统相连接。 ...

[中文期刊] 基于V-REP自动垂直泊车的教学仿真实验 CA 剑桥核

作者：吴绍斌，黄宇，储云峰，姜皓舰，龚建伟，熊光明，向巍（北京理工大学机械与车辆学院；贵州交通职业技术学院汽车系）

出处：实验技术与管理 2024 第41卷第6期 P116-122

关键词：自动垂直泊车；机器人仿真平台；虚拟仿真；在线实验

摘要：泊车对驾驶员的操作技能有很高的要求,自动泊车系统的出现能够很好地解决这一问题,帮助驾驶员安全精准地完成泊车操作。该文对典型的自动垂直泊车进行仿真研究,针对标准和狭窄停车通道的垂直泊车,研究了C字型与人字型的泊车规划路径算法。基于机器人仿真平台(virtual robot experimentatio ...

[外文期刊] Hierarchical Trajectory Planning Based on Adaptive Motion Primitives and Bilevel Corridor EI

作者： Li, Shihao¹; Wang, Wenshuo²; Wang, Boyang¹; Guan, Haijie¹; Liu, Haiou¹; Wu, Shaobin¹; Chen, Huiyan¹ （¹Intelligent Vehicle Research Center, School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China;²Department of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处： IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024 P1-17

[外文会议论文] Human-Machine Collaborative Path Planning Based on Eye Movement Data EI

作者： Wu, Shaobin¹; Chen, Kaiyu¹; Li, Shihao¹; Lin, Xuze¹; Huang, Yu¹; Jiang, Haojian¹

出处： 2023 IEEE International Conference on Unmanned Systems, ICUS 2023 Hefei, China 2023

会议录： 52-57

[中文期刊] 基于多帧信息的多传感器融合三维目标检测 CA 剑桥核源

作者：吴绍斌，耿家琳，吴超，闫泽新，陈恺宇（北京理工大学机械与车辆学院）

出处：北京理工大学学报 2023 第12期

关键词：目标检测；多传感器融合；多帧特征

摘要：为提高三维目标检测中多传感器融合的效果，并利用前后帧之间的特征关联，提高目标检测的准确率，提出了一种基于多帧信息的多传感器特征融合三维目标检测网络.首先通过基于指导点的特征映射模块，将图像相机视角特征转换为鸟瞰图特征，并通过自适应融合模块对点云特征和图像特征进行融合；之后利用历史帧跟踪信息，融合多帧 ...

[外文期刊] Multi-Sensor Fusion 3D Object Detection Based on Multi-Frame Information EI

作者： Wu, Shaobin¹; Geng, Jialin¹; Wu, Chao¹; Yan, Zexin¹; Chen, Kaiyu¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： Beijing Ligong Daxue Xuebao/Transaction of Beijing Institute of Technology 2023 Vol.43 No.12 P1282-1289

[中文专利] 一种基于视觉目标跟踪的交通违法行为检测方法及系统

发明人：吴绍斌，褚云峰，龚建伟，齐建永，刘喆，姜浩舰，黄宇

申请人：北京理工大学，北理慧动(北京)教育科技有限公司

申请号： 202311198251.0

申请日期： 2023.09.18

摘要：本发明公开一种基于视觉目标跟踪的交通违法行为检测方法及系统。涉及图像识别技术领域，利用视觉检测算法检测交通违法车辆，在不能清晰拍摄到违法车辆车牌照片的情况下，采用卡尔曼滤波方法跟踪违法车辆，并对跟踪状态进行判断，当目标部分遮挡时，拟合车辆位置继续进行车辆跟踪；当目标跟踪丢失时进一步进行重跟踪操作，提 ...

[中文专利] 一种基于二次规划的安全走廊优化生成方法及系统

发明人：龚建伟，张曦，臧政，宋佳睿，陈信燃，吕超，王博洋，吴绍斌，齐建永，王泽麟

申请人：北京理工大学，北理慧动(北京)教育科技有限公司

申请号： 202310016913.1

申请日期： 2023.01.06

摘要：本发明涉及一种基于二次规划的安全走廊优化生成方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：利用无人车车辆中心的粗糙轨迹和无人车的多边形信息表示离散化的无人车运动轨迹；构建待求解的安全走廊模型并确定目标函数；利用障碍物几何中心运动轨迹和障碍物凸多边形信息表示离散化的障碍物运动轨迹；根据无人车和障碍物运动轨迹确定 ...

[中文专利] 一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统

发明人：龚建伟，张曦，宋佳睿，臧政，陈信燃，王博洋，吕超，吴绍斌，齐建永，王泽麟

申请人：北京理工大学，北理慧动(北京)教育科技有限公司

申请号： 202310016889.1

申请日期： 2023.01.06

摘要：本发明公开了一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：采集无人车的姿态信息；采集障碍物的空间位姿信息；建立堆栈，堆栈当前为空；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，将第1个障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，对剩余 ...

[中文期刊] 参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制 CA CSCD 剑桥核

作者：宋佳睿¹;，陶刚¹;，李德润²;，臧政¹;，吴绍斌¹;，龚建伟¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中汽研汽车检验中心(天津)有限公司）

出处：兵工学报 2023 第44卷第1期 P84-97

关键词：有人与无人车辆编队；领航跟踪控制；鲁棒模型预测控制；贝叶斯优化

摘要：为解决有人与无人车辆编队中，有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题，设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值，并经过适度放缩得到其鲁棒边界。设计抑制该扰动的局部反馈鲁棒控制器，并通过贝叶斯优化的方法实现鲁棒边 ...