发明人： 费庆，王强，耿庆波，胡浩平，李保奎，王志文

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311304908.7

申请日期： 2023.10.10

摘要： 本发明公开的一种快速逃逸者协同围捕方法，属于多智能体协同控制领域。本发明实现方法为：根据逃逸者的状态观测信息和追捕者自身的状态信息确定相对方位角，对追捕者进行任务分配和通信拓扑变换，将追捕者划分为一个猎手和两组包围者；基于追逃双方的速度比和平行制导律，为猎手制定猎手追捕策略，使猎手快速靠近逃逸者同时 ...

作者： Hongqing Cao，Baokui Li，Xiaolan Yao，Qing Fei （Beijing Institute of Technology）

出处： 第34届中国控制与决策会议 supported by Research and Demonstration of Key Technologies in The Construction of National Scientific Training Base(No.2018YFF0300800) 2022

会议录： 第34届中国控制与决策会议

关键词： Alpine；skiing；Dynamic；model；Somatosensory；simulation；Washout；algorithm

摘要： This paper studies the somatosensory simulation problem in alpine skiing.A single rigid body system of body mass center-ski mass center is established ...

作者： Hongqing Cao;Baokui Li;Xiaolan Yao;Qing Fei

出处： 2022 34th Chinese Control and Decision Conference (CCDC) Hefei, China 2022

关键词： Somatosensory;Adaptation models;Analytical models;Heuristic algorithms;Dynamics;Force;Linear programming

摘要： This paper studies the somatosensory simulation problem in alpine skiing. A single rigid body system of body mass center-ski mass center is establishe ...

作者： Wang, Tianyu¹; Li, Baokui¹; Fei, Qing¹

出处： International Conference on Guidance, Navigation and Control, ICGNC 2022 Harbin, China 2022

会议录： Vol.Vol.845 LNEE 5200-5211

作者： 何照江 （导师：李保奎）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2018

关键词： 无人船；目标识别；区域生长；BP神经网络；目标跟踪；SURF算法；Kalman滤波

摘要： 随着海洋资源的不断开发,各地区海上活动的监控和管理显得尤为重要。本文的研究主要目的是通过机器视觉实现无人船对海面情况的监控,即实现海面船只目标的自动识别和对船只目标的自动跟踪。本文首先分析了该无人船海面目标识别与跟踪系统的功能需求,并根据海面上的环境情况,分析了无人船的工作环境和海空图像的特点,并以 ...

作者： 赵帅 （导师：李保奎）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2018

作者： 杨勇 （导师：李保奎）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学自动化学院 2016

关键词： 无线传感器网络；节点定位；接收信号强度；质心算法

摘要： 随着信息技术的发展，无线传感器网络技术的应用范围越来越广，除了早期应用于军事国防领域之外，现在更多的转向民用领域。节点定位技术作为其中的一项关键技术，一直被国内外学者研究。 本文在无线传感器网络定位技术研究现状的基础上，选取节点间接收信号强度的测距方式，研究无线传感器网络定位算法。 为了 ...

作者： 侯佳丽 （导师：李保奎）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学自动化学院 2016

关键词： 无人机；视觉导航；地平线检测；阈值分割；姿态估计

摘要： 无人机具有体积小、成本低、安全性高等优点,在军用和民用领域都有很广泛的应用前景。传统的惯性导航方式由于累积误差以及GPS导航中GPS信号缺失等问题,影响了无人机的导航精度。通过图像采集,得到其特征信息,从而解决导航问题,这是视觉导航的基本思路,它具有自主性和成本低等优点。因而随着计算机视觉技术的发展 ...

作者： 李森 （导师：李保奎）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学自动化学院 2015

关键词： 自动驾驶仪；并行算法；ARM；DSP；姿态解算；自适应；滑模控制

摘要： 本文的主要内容是小型无人机自动驾驶仪的设计及其控制算法研究。相对于有人驾驶的飞机，无人机具有自动控制、远程遥控、自主飞行的能力，同时具有体积小、发射回收方便，机动性、灵活性好、对环境要求低、生存能力较强等优点。由于无人机无需机组人员驾驶，所以能执行更危险的任务，具有低廉的任务成本，无人机得到广泛发展 ...

作者： 张倩 （导师：李保奎）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学自动化学院 2015

关键词： 无人机；全球定位系统；捷联导航系统；组合导航；卡尔曼滤波；BP神经网络

摘要： 随着无人机的飞速发展，其对导航系统的要求也日益提高，而结合全球定位系统GPS和捷联导航系统SINS的基于MEMS技术的组合导航既是现今的主流，也是未来的发展趋势，因此需要不断提升其可靠性和精度。但在实际中，GPS存在信号丢失或被干扰的可能，此时组合导航将无法继续工作，为了解决这一问题，本文使用BP神 ...