作者： 陈慧岩¹;，关海杰¹;，刘海鸥¹;，龚建伟¹;，吴贺禹²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中国兵器工业导航与控制技术研究所）

出处： 兵工学报 2022 第43卷 第11期 P2705-2716

关键词： 履带平台；无人驾驶系统；语义信息；三维栅格地图；行为运动基元；模型预测控制

摘要： 为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力，提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法，利用图像语义信息与激光雷达点云特征，结合平台通过性几何参数，对环境中可通行区域进行粗提取，之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进 ...

作者： Chen, Huiyan¹; Guan, Haijie¹; Liu, Hai'ou¹; Gong, Jianwei¹; Wu, Heyu² （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²China North Industries Institute of Navigation and Control Technology, Beijing; 100089, China）

出处： Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2022 Vol.43 No.11 P2705-2716

作者： 徐乐 （导师：刘海鸥）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2018

关键词： 自动驾驶；目标检测与定位；深度学习；嵌入式平台

摘要： 目标检测与定位技术在智能车辆环境感知体系中占有重要地位,在军用和民用自动驾驶平台上有着广泛应用。现阶段自动驾驶场景中使用较多的方案通常只适用于某一类目标,并且未充分考虑车载环境下算法执行平台的性能和功耗限制。本文基于车载三维激光雷达和摄像头,研究多类别目标检测与定位问题,并在车载嵌入式平台上部署算法 ...

作者： 卢尚钰 （导师：刘海鸥）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2017

关键词： 自动机械式变速器；低速工况离合器控制；实车试验；模糊PID控制算法

摘要： 随着国家节能减排的要求越来越高,高效率的自动机械变速(AMT)车辆成为重要发展方向之一,目前在以内燃机为动力的常规车辆和混合动力车辆上均有应用,尤其在商用车辆上的应用最为广泛。由于AMT车辆采用干式离合器,起步及低速行驶控制难度较大,而具备在狭小空间良好的低速行驶性能是自动机械变速车辆实现全地域行驶 ...

作者： 贾奉桥 （导师：刘海鸥）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2017

关键词： 重型单轴并联混动越野车；改进型动态规划算法；改进型最小二乘法；能量管理策略；广义阻力系数估计

摘要： 本文针对采用自动机械变速器(Automated Manual Transmission,AMT)的重型单轴并联混动越野车的能量管理策略进行研究。首先,分析重型单轴并联混动越野车的设计要求和现有条件,进而匹配发动机,并利用后向仿真从动力性和经济性两方面验证匹配的合理性;结合匹配结果和已知目标重型越野车 ...

作者： 董诗瑾 （导师：刘海鸥）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词： AMT重型越野车辆；动态规划；行驶工况；聚类分析；换挡规律

摘要： 本文以装备机械式自动变速器（Automated Manual Transmission，AMT）的重型越野车辆为研究平台，对其换挡规律进行研究，以改善燃油经济性为目标，同时兼顾车辆驾驶性（Driveability）。首先分析其动力传动系统的组成，分析AMT的工作特点；探索利用动态规划（Dynamic ...

作者： 张文胜 （导师：刘海鸥）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词： 履带车辆；传动系统；载荷谱；核密度估计；疲劳分析

摘要： 履带车辆传动系统部件的可靠性是其正常工作的基本且重要保证。载荷谱作为抗疲劳设计的数据基础，能反映零部件实际工作状态的载荷信息，是研究并提高传动轴疲劳可靠性的前提。 本文为建立典型路面下反映传动轴载荷实际使用情况的疲劳载荷谱，在履带车传动轴上安装无线遥测式扭矩传感器，以CANoe设备作为整车信号 ...

作者： 孟冬梅 （导师：刘海鸥）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机械与车辆学院 2015

关键词： 重型越野车辆；自动机械变速器；故障诊断；符号有向图模型；换挡过程；Simulink模型

摘要： 自动机械变速器（AMT，Automated Manual Transmission）是基于干式离合器和机械变速器的自动变速器。近年来，以其低成本、高传动效率、有效减少驾驶疲劳等优势，在重型越野车辆上得到了广泛的应用。AMT是集机、电、液及自动控制理论的工程应用于一体的复杂产品，先进的故障诊断算法是A ...

作者： 晋磊 （导师：刘海鸥）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机械与车辆学院 2015

关键词： 广义道路阻力系数；二次挡位决策；换挡序列优化；换挡规律；AMT重型越野车辆

摘要： 本文针对配用自动机械变速器（Automated Manual Transmission，AMT）的重型越野车辆换挡规律进行研究。首先，通过分析AMT重型越野车辆的动力传动系统和换挡规律控制参数，确定并求解多维参数换挡规律；然后，利用带遗忘因子的递推最小二乘法（Recursive Least Squa ...

作者： 王滨 （导师：刘海鸥）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机械与车辆学院 2014

关键词： 自动机械变速器；电控单元；故障诊断；信息校核；故障树

摘要： 论文以某AMT 车辆传动系统的电控单元(TCU)为研究平台。设计了针对电控单元硬件系统的故障诊断设备，并通过实验验证了其检测和诊断的有效性，为电控单元的验收和检测维修提供了智能化的诊断工具。 通过对AMT 系统和电控单元硬件的分析，根据信息校核诊断方式的理论设计了信息检测的平台——诊断仪。诊断 ...