发明人： 王博洋;刘海鸥;薛明轩

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211282972.5

申请日期： 2022.10.20

摘要： (ZH) 本发明涉及一种无人履带车辆轨迹跟踪状态监测方法、系统、设备、介质，属于状态监测技术领域。先获取无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的多条历史轨迹，进一步对多条历史轨迹进行高斯过程回归，得到误差带。然后获取上一观测周期无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的观测轨迹，并根据观测轨迹和误 ...

发明人： 王博洋，刘海鸥，薛明轩

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211282972.5

申请日期： 2022.10.20

摘要： 本发明涉及一种无人履带车辆轨迹跟踪状态监测方法、系统、设备、介质，属于状态监测技术领域。先获取无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的多条历史轨迹，进一步对多条历史轨迹进行高斯过程回归，得到误差带。然后获取上一观测周期无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的观测轨迹，并根据观测轨迹和误差带确定上 ...

发明人： 王博洋;张翔;刘海鸥;李骥;陈慧岩

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211298490.9

申请日期： 2022.10.24

摘要： (ZH) 本发明涉及一种考虑道路属性特征参数的道路场景重构方法及系统，属于道路场景重构技术领域。对实际道路场景数据进行道路属性辨识，得到采样点的位置信息和道路属性特征参数，进一步根据道路属性特征参数对实际道路场景数据进行分割，得到场景片段集。然后根据场景片段的特征向量对场景片段集进行分类提取，以消除 ...

发明人： 王博洋，张翔，刘海鸥，李骥，陈慧岩

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211298490.9

申请日期： 2022.10.24

摘要： 本发明涉及一种考虑道路属性特征参数的道路场景重构方法及系统，属于道路场景重构技术领域。对实际道路场景数据进行道路属性辨识，得到采样点的位置信息和道路属性特征参数，进一步根据道路属性特征参数对实际道路场景数据进行分割，得到场景片段集。然后根据场景片段的特征向量对场景片段集进行分类提取，以消除场景片段集 ...

发明人： 刘海鸥，韩雨轩，刘庆霄，陈慧岩

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210849830.6

申请日期： 2022.07.19

摘要： 本发明公开了一种图像数据增强方法及系统，涉及图像处理领域，所述方法包括：获取标注后图像和环境背景图像；对环境背景图像进行分割，得到环境背景图像中的第一天空区域和第一地面区域；裁剪标注后图像中标注为前景物体的区域，得到目标区域图像；对目标区域图像中各像素点进行聚类以分离前景和背景，并获取仅包括前景物体 ...

发明人： 刘海鸥，韩雨轩，刘庆霄，陈慧岩

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210977704.9

申请日期： 2022.08.16

摘要： 本发明涉及一种无人机动平台目标搜索方法及系统，首先以目标隐蔽点定位情况构造搜索目标方向的正态分布，根据正态分布使用导向快速随机路径搜索方法搜索第一规划路径；无人机动平台沿第一规划路径运动过程中若检测到存在狭窄通道，则构建适应狭窄通道的局部地图，并使用启发式A*方法重新进行狭窄通道的第二规划路径的规划 ...

作者： 刘庆霄;唐泽月;张超朋;刘海鸥;陈慧岩 （北京理工大学机械与车辆学院, 北京, 100081）

出处： 兵工学报 2022 第43卷 第8期 P1733-1743

关键词： 电驱动履带平台；无人驾驶；驾驶员模型；纵向决策系统

摘要： 基于运动学和动力学模型的电驱动无人履带机动平台纵向决策研究存在自适应能力差、难以获得精确的模型参数等问题。针对无人履带机动平台直驶遇到障碍物并接近障碍物的行驶工况,根据驾驶数据提出一种驾驶员纵向决策机理,使用高斯混合-隐半马尔可夫模型对熟练驾驶员纵向决策过程进行建模。使用高斯混合模型对驾驶员在直驶接 ...

作者： Liu, Qingxiao¹; Tang, Zeyue¹; Zhang, Chaopeng¹; Liu, Hai'ou¹; Chen, Huiyan¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2022 Vol.43 No.8 P1733-1743

作者： Zheng Zang¹;Jianwei Gong¹;Zhiwei Li¹;Jiarui Song¹;Haiou Liu¹;Cheng Gong¹;Xi Zhang¹;Yuanyuan Li¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处： IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2022 P1-11

关键词： Iterative methods;Real-time systems;Computational modeling;Trajectory;Kinematics;Intelligent vehicles;Couplings

摘要： High-efficiency, real-time and precise formation trajectory tracking control (FTTC) is a fundamental and difficult task for unmanned tracked vehicles ...

发明人： 刘海鸥，关海杰，陈慧岩，龚建伟，周梦如，卢佳兴

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210466055.6

申请日期： 2022.04.29

摘要： 本发明涉及一种基于语义信息串联的履带车辆的控制方法及系统。该方法包括将激光雷达点云信息和图像语义信息进行融合，并根据融合后的信息、全局拓扑参考路径以及履带车辆的几何通过性参数确定三维语义栅格地图；运动规划模块根据三维语义栅格地图、全局拓扑参考路径以及运动基元簇中的运动基元的扩展代价对运动基元进行拼接 ...