发明人： 刘海鸥，李骥，王博洋，陈思恩，李志伟

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410618062.2

申请日期： 2024.05.17

摘要： 本发明涉及一种高程图补全模型的训练方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图补全模型的训练方法包括：对训练数据集里的高程图进行随机掩盖处理，得到高程图掩膜；以所述高程图掩膜为输入，以随机掩盖处理前的所述高程图为期望输出，训练高程图补全模型的初始模型，得到训 ...

发明人： 刘海鸥，李骥，王博洋，李世豪，李志伟

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410618064.1

申请日期： 2024.05.17

摘要： 本发明涉及一种高程图的建立方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图的建立方法包括：通过车辆的点云数据确定车辆的第一位姿信息；通过车辆的惯导数据确定车辆的第二位姿信息；从所述点云数据中提取全局描述子并进行回环检测，获得车辆的第三位姿信息；建立以所述第一位姿 ...

作者： Zhang, Xiang¹; Li, Shihao¹; Wang, Boyang¹; Xue, Mingxuan¹; Li, Zhiwei¹; Liu, Haiou¹

出处： 35th IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IV 2024 38 Sinhwayeoksa-ro 304 beon-gil, Andeok-myeon Seogwipo-si, Jeju Island, Korea, Republic of 2024

会议录： 1214-1221

作者： Han, Yuxuan¹; Liu, Qingxiao¹; Liu, Haiou¹; Hu, Xiuzhong¹; Wang, Boyang¹ （¹College of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处： IEEE Sensors Journal 2024 P1-1

作者： Ji Li¹;Qingxiao Liu¹;Boyang Wang¹;Haiou Liu¹;Yuxuan Han¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处： IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024 P1-11

关键词： Transformers;Feature extraction;Point cloud compression;Laser radar;Intelligent vehicles;Image recognition;Task analysis

摘要： LiDAR-based place recognition contributes significantly to identifying loop closure candidates for long-term simultaneous localization and mapping (SL ...

发明人： 席军强，冯乐为，王博洋，刘海鸥

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410057517.8

申请日期： 2024.01.15

摘要： 本发明涉及一种水陆两栖式车辆的工况辨识方法，属于车辆感知领域，解决了现有水陆两栖式车辆在水陆切换时无法柔性过渡的问题。该水陆两栖式车辆的工况辨识方法包括：确定所述水陆两栖式车辆与岸线的第一距离；若所述第一距离满足第一阈值范围，确定水体承载的所述水陆两栖式车辆的重量；若所述水陆两栖式车辆的初始工况为陆 ...

作者： Wang, Xurui¹; Han, Yuxuan¹; Liu, Qingxiao¹; Li, Ji¹; Wang, Boyang¹; Liu, Haiou¹; Chen, Huiyan¹

出处： 35th IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IV 2024 38 Sinhwayeoksa-ro 304 beon-gil, Andeok-myeon Seogwipo-si, Jeju Island, Korea, Republic of 2024

会议录： 977-983

作者： Li, Xinping¹; Wang, Boyang¹; Guan, Haijie¹; Han, Yuxuan¹; Liu, Haiou¹; Chen, Huiyan¹

出处： 35th IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IV 2024 38 Sinhwayeoksa-ro 304 beon-gil, Andeok-myeon Seogwipo-si, Jeju Island, Korea, Republic of 2024

会议录： 2004-2011

作者： 刘海鸥，薛明轩，关海杰，陶俊峰，陈慧岩 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 北京理工大学学报 2024 第44卷 第8期 P771-779

关键词： 分层地图；无人履带车辆；分层路径规划；导航

摘要： 针对越野环境地形下无人履带车辆难以安全、高效规划出一条可通行路径的问题，提出一种考虑地形特征、障碍物以及车辆运动特性的分层式路径规划算法.算法先通过三维参考路径规划模块改进A*算法节点扩展方式，使用无梯度迭代平滑算法、B样条曲线拟合得到平滑参考路径；然后在多阶段状态空间采样模块中采用自适应采样策略生 ...

作者： Han, Yuxuan¹;Liu, Qingxiao¹;Liu, Haiou¹;Wang, Boyang¹;Zang, Zheng¹;Chen, Huiyan¹ （¹Beijing Inst Technol, Coll Mech Engn, Beijing 100081, Peoples R China.）

出处： IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT VEHICLES 2024 Vol.9 No.1 P2210-2222

摘要： Effective trajectory prediction is of great significance for the design of intelligent driving systems. To overcome the problems of low algorithm effi ...