发明人： 谢雨佳，聂士达，刘瑞，郭凌雄，刘辉

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410909857.9

申请日期： 2024.07.09

摘要： 本发明公开一种考虑稳定性的自动驾驶路径规划方法、设备及产品，涉及路径规划领域，方法包括构建栅格地图；根据栅格地图及起点信息和终点信息，采用PRM算法搜索路径；当搜索路径时，遍历当前节点的邻点，选择代价最小的节点n_i，在遍历节点n_i+1的邻点时，确定代价最小 ...

发明人： 谢雨佳，聂士达，郭丛帅，张发旺，刘辉

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410909767.X

申请日期： 2024.07.09

摘要： 本发明公开一种车辆避障路径规划控制方法、系统、介质及设备，涉及自动驾驶领域。本发明根据驾驶风格对应的最大期望侧向加速度和障碍物信息生成了一张五次多项式参数表，在车辆行驶时可以通过实时快速地查询五次多项式参数表来生成避障路径的五次多项式表达式，避免了因为复杂计算带来响应时间过长、车辆错失最佳避障时机的 ...

发明人： 刘辉，张发旺，聂士达，谢雨佳，郭丛帅，万航，郭凌雄，刘瑞

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410909875.7

申请日期： 2024.07.09

摘要： 本发明公开一种崎岖路面路径规划方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆的规划技术领域。方法包括：获取崎岖路面的行驶轨迹数据；根据行驶轨迹数据，构建基于多步损失值的概率动力学模型；根据概率动力学模型，应用强化学习算法，确定自动驾驶车辆的轨迹规划。本发明能够提高智能车辆在崎岖路面的行驶轨迹规划的准确性和精度 ...

发明人： 刘辉，张发旺，谢雨佳，郭丛帅，聂士达

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410909983.4

申请日期： 2024.07.09

摘要： 本发明公开一种越野工况驾驶状态预测方法、装置、介质及产品，涉及智能驾驶车辆技术领域，所述方法包括：获取当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令；越野工况驾驶数据包括：车身姿态信息、道路类型、环境感知信息、悬架信息和轮速信息；利用车辆状态预测模型以及当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令，确定下一时 ...

作者： Dong, Chunhao¹; Jiang, Yanjie²; Niu, Nan³; Zhang, Yuxia¹; Liu, Hui¹

出处： 44th ACM/IEEE International Conference on Software Engineering, ICSE 2024 Lisbon, Portugal 2024

会议录： 2905-2917

作者： Liu, Tianyang¹; Ji, Weixing¹; Dong, Xiaohui¹; Yao, Wuhuang¹; Wang, Yizhuo¹; Liu, Hui¹; Peng, Haiyang¹; Wang, Yuxuan¹

出处： 44th ACM/IEEE International Conference on Software Engineering, ICSE 2024 Lisbon, Portugal 2024

会议录： 1723-1735

作者： 刘辉¹;，张发旺¹;，聂士达¹;，段京良²;，郭丛帅¹;，郭凌雄¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京科技大学机械工程学院）

出处： 汽车工程 2024 第46卷 第4期 P596-604

关键词： 自动驾驶；拟人化驾驶；逆最优控制

摘要： 本文提出一种基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制方法，利用模型预测控制产生的实轴轨迹与真实轨迹的损失函数更新控制模块代价函数的权重系数实现拟人化驾驶控制。将拟人驾驶控制构建成一个双层优化问题，在下层利用模型预测控制求解一个典型的最优控制问题产生实轴驾驶轨迹，在上层最小化所产生的实轴轨迹和真实驾驶轨迹的误 ...

作者： 李戈，邢颖，刘芳，刘辉，刘璘 （北京大学；北京邮电大学；北京航空航天大学；北京理工大学；清华大学）

出处： 计算机研究与发展 2024 第61卷 第2期 P289-290

关键词： 软件工程领域；自动化软件；软件开发效率；软件开发过程；测试用例；人工智能；开发流程；部署方式

摘要： 在当前的科技发展背景下,生成式人工智能(artificial intelligence,AI)已经开始为软件工程领域赋能,并衍生为一种新的生产力.生成式AI将大大加速软件开发过程,减少测试的时间和人工成本,提高测试的覆盖率、准确性和可靠性,增强代码的质量和可维护性,同时帮助软件管理人员更好地进行项目 ...

作者： 李欢欢^1,2;，刘辉¹;，盖江涛²;，李训明²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室）

出处： 兵工学报 2024 第45卷 第3期 P916-924

关键词： 电驱动履带车辆；粒子群优化算法；转向控制；耦合机构

摘要： 针对电驱动履带车辆转向灵敏度不高、控制精度难的问题进行转向控制策略研究，对双电机耦合驱动履带车辆开展动力学分析，利用数学仿真软件建立转向动力学模型。设计一种基于粒子群优化算法对比例-微分-积分控制器（Proportional-Integral-Differential controller, PID ...

作者： Ren, Peirong¹;Zuo, Zhengxing¹;Liu, Hui¹;Feng, Huihua¹;Huang, Weiqing¹ （¹Beijing Inst Technol, Sch Mech Engn, Beijing 100081, Peoples R China.）

出处： MATERIALS CHARACTERIZATION 2024 Vol.214

关键词： GROWTH-BEHAVIOR; STRESS RATIO; ALUMINUM-ALLOY; CLOSURE; PLASTICITY; SURFACE; LONG; MICROSTRUCTURE; MECHANISMS; 7075-T6

摘要： The effect of loading conditions on short crack propagation behaviours in cast Al-Si alloys was investigated by a combination of photo-microscopy moni ...