发明人：杨庆凯，郝思远，方浩，刘松源，殷煜涵，吕京硕，陈杰

申请日期：2024.04.16

摘要：本发明公开了一种融合张拉整体和无人机的跨域多模态机器人，该机器人包括滚动模块和飞行模块；滚动模块为六杆张拉整体结构，包括6根刚性压杆和24根弹性索；每根刚性压杆的两端均连接有4根弹性索，4根弹性索分别与距离该刚性压杆的端点距离最近的四个刚性压杆的端点相连接；滚动模块通过控制弹性索的长度变化改变机器人 ...

发明人：杨庆凯，王悦，崔昊，赵欣悦，方浩，曾宪琳，陈杰

申请日期：2024.04.01

摘要：本发明公开了一种不依赖持续激励的机器人相对定位方法。本发明首先建立机器人间的距离、速度与相对位置之间的线性回归关系，然后将时变的参数估计问题转化为常参数辨识问题，接着结合动态扩展与混合技术和线性滤波技术，得到有限时间自适应相对位置观测器；在该相对位置观测器作用下，仅使用机器人的距离和相对速度测量值， ...

发明人：孙健，马永胜，徐勇，窦丽华，陈杰

申请日期：2024.04.19

摘要：本发明公开了一种智能无人系统的基于强化学习的最优控制设计方法。本发明在智能无人系统数学模型未知的情况下，基于强化学习的复合策略迭代学习算法，通过设计自适应参数，仅使用智能无人系统的状态和输入数据自适应地学习最优的控制输入，从而实现最优控制任务。本发明不需要初始稳定控制策略、数据矩阵列满秩和持续激励等 ...

发明人：王钢，肖伟，冯肇晗，李卓，孙健，陈杰

申请日期：2024.07.10

摘要：本发明公开了无人机高速导航与避障方法、系统、终端及存储介质，涉及无人机控制技术领域。本发明中的神经网络策略可以根据无人机的观测信息，输出有效的执行动作。其训练方法为：通过复杂度随机变化的仿真环境获取无人机的仿真观测信息；通过神经网络策略采样仿真执行动作；通过马尔可夫决策模型计算下一时刻的仿真状态信息 ...

发明人：俞成浦，夏吟秋，刘璐伟，方浩，陈杰

申请日期：2024.03.27

摘要：本发明提供一种基于距离约束的分布式动态定位方法，利用局部信息和目标约束，在每个传感器上构造基于局部共识的估计器；结合距离约束下的实时信息，采用交替乘子法实现了仅距离约束下的实时单目标跟踪，实现了快速准确的单目标跟踪。