作者：Wei Fan^1,2;Bin Xu^1,3;CA1;Yibo Zhang⁴;Shouxing Tang²;Changle Xiang¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;²Beijing Institute of Technology Chongqing Innovation Center, 401120, China;³Institute of Advanced Technology, Beijing Institute of Technology, 250101, China;⁴X Lab, The Second Academy of China Aerospace Science and Industry Corporation, Beijing, 100854, China）

出处：Aerospace Science and Technology 2022

摘要：This research is aimed at an adaptive fault-tolerant control scheme for a special ducted-fan aerial robot against partial actuator failure. Although t ...

作者：生辉^1,2;，项昌乐¹;，盖江涛²;，袁艺²;，简洪超²;，张楠²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中国北方车辆研究所）

出处：兵工学报 2023

关键词：履带车辆；双侧电机耦合驱动；单侧电机故障；安全控制；制动避障

摘要：双侧电机耦合驱动履带车辆单侧电机发生故障如果不及时采取措施，极易导致车辆偏驶，甚至出现安全问题。为了保证单侧电机故障模式下的车辆安全，开展单侧电机故障模式下车辆制动避障安全控制研究。基于实车采取的一侧发生故障、另一侧及时处于故障模式的控制方式进行车辆安全性分析，提出一种双侧电机耦合驱动履带车辆单侧电 ...

作者：张渊博^1,2;，项昌乐¹;，王伟达¹;，陈泳丹³; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京机电工程研究所；³中国北方车辆研究所）

出处：兵工学报 2023

关键词：分布式电驱动车辆；转矩协调控制；粒子群优化算法；蚁群算法；模型预测控制

摘要：针对分布式电驱动车辆多动力源耦合作用和高度非线性造成的动力学控制难题，以7自由度整车动力学模型为预测模型，以粒子群优化-蚁群融合算法为优化方法，提出一种基于粒子群优化-蚁群融合算法的模型预测转矩协调控制策略，并搭建了仿真实验和实车试验平台，进行了多种工况试验。试验结果表明，新提出的转矩协调控制策略能 ...

作者：杨海洋¹;，秦也辰¹;，项昌乐¹;，徐彬^1,2; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学重庆创新中心）

出处：2022中国汽车工程学会年会暨展览会 2022

关键词：轮腿式车辆；混合主动悬架；耦合柔顺；能量最优

摘要：轮腿式车辆耦合动力学特征可实现宽变量环境行驶,耦合柔顺协调控制是轮腿式车辆复杂环境高机动行驶核心技术。为满足轮腿式车辆宽速域高效柔顺控制需求,本文提出一种新型混合主动悬架构型与基于混杂模型预测控制（HMPC）的可控耦合柔顺减振力动态协调分配方法。基于混合逻辑动态（MLD）模型理论,建立混合主动悬架混 ...

发明人：杨超，王伟达，王琦，郄天琪，张宇航，李颖，徐彬，项昌乐

申请日期：2023.09.22

摘要：本发明提供一种分体式飞行汽车信息架构，包括：用于根据地面指挥系统发送的指令工作并根据实时飞行状态、自身环境、能源动力调整自身飞行局部规划路径并按照需求飞行的飞行信息系统；用于根据地面指挥系统发送的指令工作并根据实时行驶状态、能源状态、各电机情况调整自身行驶局部规划路径并按照需求行驶的底盘信息系统；用 ...

作者：Wang Weida¹;CA;Yuan Lijuan²;Xiang Changle¹;Ma Yue¹; （¹National Key Lab. of Vehicular Transmission, Beijing Institute of Technology, No. 5, Zhongguancun South Street, Beijing, 100081 China;²Department of Mechanical Engineering, North China University of Water Conservancy and Electric Power, No. 36, North Ring Road, Zhengzhou, 450008, China）

出处：Procedia Engineering 2011

关键词：HEV;brake resistance;switch control;linear control

摘要：The brake resistance is a key component to ensure the safety and reliability of Hybrid Electric Vehicles(HEV). The mathematical models of electric bra ...

作者：Lijin Han^1,2;Congwen You¹;Ningkang Yang¹;CA1;Hui Liu^1,2;Ke Chen³;Changle Xiang¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;²Advanced Technology Research Institute (Jinan), Beijing Institute of Technology, Jinan, 250307, China;³Inner Mongolia First Machinery Group Co., Ltd., Baotou, 014032, China）

出处：Energy 2024

摘要：The energy management strategies (EMS) of hybrid electric vehicles (HEVs) are put to the test by complex off-road driving conditions. To this end, a n ...

作者：Xiang, Changle¹;Hou, Xuzhao¹;CAa;Ma, Yue¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China）

出处：IET Conference Proceedings 2020

关键词：HYBRID ELECTRIC VEHICLE;HYBRID ENERGY STORAGE SYSTEM;POWER MANAGEMENT;REINFORCEMENT LEARNING

摘要：The high-frequency power management is an essential issue for off-road hybrid electric vehicles (HEVs). On rough terrains, the driving power of HEV ch ...

作者：侯旭朝，马越，项昌乐 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：机械工程学报 2024

关键词：履带车辆；电驱动；转向控制；自抗扰控制；稳定性

摘要：履带车辆在高速转向时有侧滑和失控的风险。电驱动履带车辆能够达到高车速和较小的转向半径，主动轮转矩和转速控制灵活。基于转向动力学建模与特性分析，提出履带车辆转向稳定性控制方法。建立履带车辆转向动力学模型。模型考虑履带与地面间的摩擦与滑动，计算车辆转向动态过程中各履带板受到的作用力。通过数值计算得到车辆 ...

作者：聂士达，刘辉，廖志昊，谢雨佳，项昌乐，韩立金，林思豪 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：机械工程学报 2024

关键词：轮式车辆；越野环境；自动驾驶；全局路径规划；局部轨迹规划

摘要：无人驾驶车辆在越野环境中行驶时，往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划，保证车辆安全机动行驶，提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划，针对全局路径规划，提出一种基于崎岖地形人工势场的改进Theta*算法，该算法综合考虑坡度、地面类型 ...