作者： 孙宁 （导师：张伟民）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2018

关键词： 仿人灵巧手；欠驱动；耦合与自适应；运动学；仿真实验

摘要： 作为机器人直接与环境接触的末端执行机构,机械手是机器人重要的组成部分。设计外形及功能与人手相似的多自由度仿人灵巧手,已经成为机器人领域的研究热点。近几年,由于欠驱动传动方案能够以较少的驱动单元驱动多个自由度,减轻灵巧手的质量,降低控制难度,因此,被广泛的研究。本文提出一种欠驱动的耦合与自适应并联传动 ...

作者： 郭欣然 （导师：张伟民）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2016

关键词： 仿人机器人；摔倒冲击；关节设计；过载保护

摘要： 在机器人的研究发展历程中,仿人机器人的研究一直是一个热门的研究方向。仿人机器人具备人类的外形特征,从实现两足步行到更多的动作细节研究,仿人机器人一直被设计开发出多种应用功能,尤其在服务及危险作业领域有着广阔的应用空间,仿人机器人发展至今已有不少让人惊叹的成果。然而其仍没有具备完全自主的适应外部复杂环 ...

作者： 黄湖林 （导师：张伟民）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2016

关键词： 仿人机器人；躯干设计；混联机构；抗冲击保护

摘要： 仿人机器人能够使用人类的工具,容易适应人类的生活和工作环境,具有广泛的应用前景。推动仿人机器人在灾难救援、危险工作、公共服务等方面的应用,需要提高仿人机器人对复杂环境的适应性。仿人机器人需要具备多模态运动及转换能力,完成多种作业任务的能力,以及应对意外情况下的摔倒。而仿人机器人躯干在这几方面都具有重 ...

作者： 佘浩田 （导师：张伟民）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学机电学院 2015

关键词： 仿人机器人；串联弹性执行器；力矩限制器；自适应

摘要： 仿人机器人是具有双足步行特征的类人机器人,在危险作业、医疗、服务等领域具有广阔的应用空间。但是仿人机器人双足行走不稳定,在复杂的环境中工作时,仿人机器人有可能失去平衡而摔倒并受到很大的地面冲击力,导致仿人机器人的机械结构或者一些核心部件被破坏,进而无法完成设定的任务和目标。本文的目的是为了提高仿人机 ...

作者： 陈飞 （导师：张伟民）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2011

关键词： 仿人机器人；被动关节；步态规划；动力学仿真

作者： 李明波 （导师：张伟民）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2010

关键词： 仿人机器人；脚趾关节；行走步态；多体动力学仿真

作者： 杜秀明 （导师：张伟民）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2010

关键词： 仿人机器人；机构设计；运动仿真；动力学仿真

作者： 马晓帅 （导师：张伟民）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学