发明人：陈学超，张雨，何鹏发，芮思语，刘嘉仪，张轩宇，余张国

申请日期：2022.04.18

摘要：本发明公开了一种可自动包络夹紧和回弹的多爪夹持器，夹持爪的第三关节末端为半齿轮结构，夹持物体时，第三关节在圆柱形中轴齿条的作用下进行绕轴旋转，夹持爪的第二关节上端在通过连杆与圆柱形中轴齿条向连接，夹持过程中圆柱形中轴齿条的平移运动带动第二关节的绕轴旋转，第二关节和第三关节的绕轴旋转实现夹持器大角度大 ...

发明人：黄强，仪传库，陈学超，余张国，李龙，石青

申请日期：2022.05.07

摘要：本发明提供一种小型可调式大阻尼直线阻尼器，包括底部支架、阻尼器外壳、阻尼器活塞模块、阻尼器端盖模块、顶部支架和弹簧支撑模块，阻尼器活塞模块包括活塞杆、流速阀、单向阀和活塞片，活塞片固定在活塞杆上，且活塞片下方固定流速阀，流速阀上加工有孔径不同的流速孔；活塞片上加工有流量孔和单向孔，流量孔靠近活塞杆、 ...

发明人：余张国，赵凌萱，陈学超，邱雪健，张筱晨，黄强

申请日期：2022.06.09

摘要：本发明提供了一种轮足转换机构及其控制方法，包括横滚支架、外转子电机、横滚电机和直流电机，横滚支架一侧与横滚电机的外壳固连，横滚电机的输出轴与交叉轴支架的一端固连，交叉轴支架的另一端与横滚支架转动连接，交叉轴支架上固连外转子电机，外转子电机的外壳与丝杠/蜗轮蜗杆结构转动连接，丝杠/蜗轮蜗杆结构固连脚掌 ...

发明人：陈学超，张锦涛，余张国，韩连强，高志发，杜嘉恒，黄强

申请日期：2022.06.16

摘要：本发明公开了一种仿人机器人足部缓冲装置，趾跖关节部件的上部可转动连接足背板簧的一端；趾跖关节部件可转动连接跖骨连杆的一端；舟骨块固定连接足背板簧的另一端，舟骨块可转动连接跖骨连杆的另一端；足背板簧平行设置在跖骨连杆的上部；跟骨部件与舟骨块之间通过两组跟骨连杆可转动连接；足弓弹簧阻尼器两端分别与跟骨部 ...

发明人：余张国，赵凌萱，陈学超，邱雪健，张筱晨，黄强

申请日期：2022.06.09

摘要：本发明提供一种可变形轮履转换机构及其控制方法，包括同步带支架，同步带支架两端分别安装推动杆的顶端，推动杆底端通过丝杠结构/蜗轮蜗杆结构与直流电机的输出端连接，直流电机安装在电机固定支架；推动杆靠近同步带支架的一端转动连接滑动轴一端，滑动轴另一端转动连接同步带导向轮；电机固定支架与其上端电机连接支架固 ...

发明人：高峻峣，马晓帅，余张国，陈学超，孟非，黄强，于晗

申请日期：2022.09.30

摘要：本发明公开了一种基于机器学习前馈模型的自抗扰力矩控制方法，PD控制器输入参考力矩τ_d和扩张状态观测器的输出z₁、z₂，输出电流I_c；机器学习前馈模型输入参考力矩τ_d、电机转速n_{m< ...}

作者：Xiang Meng;Zhangguo Yu;Xuechao Chen;Zelin Huang;Chencheng Dong;Fei Meng （¹ School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China. ² Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Ministry of Education, Beijing 100081, China. ³ Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robotics and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China.）

出处：Biomimetics (Basel, Switzerland) 2023

关键词：bipedal robots;online running-gait generation;speed tracking;state switching.

摘要：Smooth state switching and accurate speed tracking are important for the stability and reactivity of bipedal robots when running. However, previous st ...

发明人：陈学超，袁志诚，吴嘉豪，余张国，孟非

申请日期：2022.11.09

摘要：本发明公开了一种基于偏心结构与转轮驱动的球形机器人及其控制方法，球形机器人包括转轮机构和摆锤结构，转轮机构安装在内部结构支撑架上，摆锤结构挂接在两内部结构支撑架上，能够绕内部结构支撑架进行转动；控制方法具体为：通过机器人的实际运动状态与预期参考轨迹，得到修正广义加速度，修正广义加速度与机器人的实际运 ...

发明人：廖静平，黄高，黄强，余张国，陈学超

申请日期：2020.10.27

摘要：本发明提供了一种基于多种群遗传算法的机械结构拓扑优化方法，可以实现在体积约束条件下最小化结构柔度的拓扑设计。本发明方法的具体步骤如下：一、划分有限元网格，建立拓扑优化问题的优化模型；二、设定多种群遗传算法的操作参数；三、求解拓扑优化模型，绘制拓扑优化结果。本发明可提高寻找拓扑优化全局最优解的概率，获 ...

作者：Zelin Huang;Chencheng Dong;Zhangguo Yu;Xuechao Chen;Fei Meng & Qiang Huang （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;²Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Ministry of Education, Beijing, 100081, China）

出处：Journal of Bionic Engineering

关键词：Whole-body control;Contact force;Admittance control;Humanoid robot

摘要：Whole-body control is beneficial for improving the disturbance adaptation of humanoid robots, since it can simultaneously optimize desired joint torqu ...