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[中文期刊] 基于自适应模糊与输入输出线性化的卫星姿态控制 剑桥 核 源

作者： 管萍，陈家斌，刘向东 （北京理工大学自动控制系　　北京　　（100081）；北京理工大学自动控制系　　北京　　（100081））

出处： 控制与决策 2004 第19卷 第7期 P741-745

关键词： 自适应模糊控制；输入输出线性化；挠性卫星；姿态控制

摘要： 将自适应模糊控制与输入输出线性化控制相结合,构成混合控制器,并将其应用于挠性卫星的姿态机动控制.给出了卫星姿态控制器的基本形式,分析了控制器参数的选取准则.在线调节自适应模糊控制器的参数,以补偿不确定性卫星的姿态跟踪误差.仿真结果表明,该控制算法通过在线学习能有效地克服挠性卫星的不确定性,具有较强的 ...

[中文期刊] 基于DSP技术的角位置伺服控制系统 CA 核 源

作者： 周璇，刘双喜 （北京理工大学自动控制系　　北京；北京理工大学自动控制系）

出处： 仪器仪表学报 2004 第A3期 P60-62,65

关键词： 数字信号处理器；角位置伺服控步统；轴角数字转换器

摘要： 随着角位置伺服控制系统中对数字化的需求,必须对传统的角位置伺服控制系统进行改进.主要讨论了由TMS320LF2407数字信号处理器和AD2S80旋转变压器数字/转换器所组成的数字角位置伺服控制系统的硬件组成和算法实现.其中重点介绍了轴角数字转换器的工作原理、硬件组成以及控制中所采用的算法原理,该系统 ...

[中文期刊] 高推力永磁直线同步电动机控制中的电流补偿 CA 剑桥 核 源

作者： 温照方，陈培正，王先逵 （北京理工大学信息科学技术学院自动控制系　　北京；清华大学精密仪器与机械学系）

出处： 北京理工大学学报 2004 第3期 P233-237

关键词： 永磁直线同步电动机；参数辨识；IP速度控制器；电流补偿

摘要： 为满足高推力永磁直线同步电动机的速度伺服要求,选择IP速度控制器,借助在线辨识的方法对直线电机的动子质量、粘滞摩擦因数和推力波动进行辨识,并分别利用在线和离线补偿的方式,对推力扰动进行电流补偿.仿真结果表明,离线补偿使系统的速度波动降低,在线补偿使系统具有很强的鲁棒伺服性.

[中文期刊] 控制轧制节奏的优化 CA 剑桥 核 源

作者： 姚小兰，梁启宏，张迪生 （北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081）

出处： 北京理工大学学报 2004 第4期 P327-330

关键词： 中板轧制；控制轧制；节奏控制

摘要： 针对单机架中厚板轧制过程中,不同轧制及控制轧制方式下轧机的利用率等问题进行分析.在一组组板坯轧制生产方式的基础上,提出了板坯交替轧制的生产方式,并在此基础上,进一步研究了根据不同的轧制时间、待温时间等条件优化控制轧制节奏的方法.该方法可以有效地提高中厚板轧机的利用率.

[中文期刊] Multi-PCA模型过程监测方法 CA 剑桥 核 源

作者： 马立玲，王军政，宋月 （北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081）

出处： 北京理工大学学报 2004 第24卷 第1期 P64-68

关键词： 过程监测；故障诊断；主元分析；SOFM网络；发酵过程

摘要： 为了研究具有大量高度相关的过程变量的非线性系统的故障诊断问题,提高用于故障检测和诊断的PCA模型的精度,提出一种基于多PCA模型的方法.设计的基于超椭球面的分类规则用来对过程数据分类,建立的多PCA模型用于过程监测,SOFM网络用于故障诊断.发酵过程中的仿真结果表明,多PCA模型方法能确定合理的受控 ...

[中文期刊] 捷联惯导系统多位置可观性分析 CA 剑桥 核 源

作者： 于家成，陈家斌，徐学强，韩军海 （北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081）

出处： 北京理工大学学报 2004 第2期 P150-153,157

关键词： 捷联惯导系统；可观性；奇异值；多位置对准

摘要： 研究捷联惯性导航系统的可观性,寻找可观性最好时的载体姿态角.应用分段常值系统可观性理论和奇异值分解理论,讨论不同姿态捷联系统可观性矩阵奇异值的变化.仿真结果表明,系统可观性矩阵奇异值主要受载体航向角的影响,最小奇异值在180°时达到最大值,在0～90°变化最快,随俯仰角、横滚角变化较小.系统可观度取 ...

[中文期刊] 基于稳定性原理的参数调节器在气动机械手中的应用 CA 剑桥 核 源

作者： 王鹏，彭光正，伍清河 （北京理工大学自动控制系）

出处： 北京科技大学学报 2004 第26卷 第6期 P666-669

关键词： 气动摆缸；调节律；跟踪误差；稳定性；调参系数

摘要： 研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件--气动摆缸的角位移控制方法.根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数,由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律,并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响.实验结果表明,基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期 ...

[中文期刊] 履带式车辆半主动悬挂的自适应控制 CA 剑桥 核 源

作者： 管继富，顾亮，侯朝桢 （北京理工大学自动控制系　　北京　　（100081）；北京理工大学噪声与振动控制实验室；北京理工大学自动控制系　　北京　　（100081））

出处： 兵工学报 2004 第4期 P389-393

关键词： 自动控制技术；半主动悬挂；线性高斯二次控制；模型参考自适应控制；履带式车辆

摘要： 根據軍用履帶式車輛對懸掛系統的要求，對半主動懸掛1/4車模型進行了理論分析，在此基礎上對控制模型在有限帶寬內進行了降階簡化。以振動加速度和懸架變形的加權二次型最小為控制性能指標，進行了線性高斯二次控制器(LQG)的設計，並以此作為模型參考自適應控制系統的參考模型。運用李雅譜諾夫穩定性理論設計了直接模 ...

[中文期刊] 基于纯角度的三维运动目标可观性研究 CA 剑桥 核 源

作者： 杨国胜，窦丽华，侯朝桢 （北京理工大学自动控制系　　北京　　（100081）；北京理工大学自动控制系　　北京　　（100081）；北京理工大学自动控制系　　北京　　（100081）；中国科学院自动化研究所）

出处： 兵工学报 2004 P182-185

关键词： 控制理论；可观测性判据；单站被动定位和跟踪；纯角度量测；微分方程；满秩矩阵

摘要： 本文针对在三维空间作匀加速运动的目标 ,推导出了基于纯角度测量的运动目标状态可观测的必要条件。在求解这一必要条件的过程中 ,利用数学变换手段 ,将非线性角度观测方程转换成线性框架来进行处理 ;利用满秩矩阵的一些特点 ,把高阶非线性微分方程转化成一阶线性微分方程组来求解 ,获得了可观测性必要条件。另外 ...

[中文期刊] 气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究 CA 剑桥 核 源

作者： 范伟，彭光正，高建英，宁汝新 （北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系；北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系；北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系）

出处： 北京理工大学学报 2004 第6期 P516-519

关键词： 气动人工肌肉；球面并联机器人；柔索驱动；位置控制

摘要： 研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现对机器人末端的位置控制,通过机器人的位置正解验证了位置控制的控制效果.

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