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作者: 葛佳昊,刘莉,董欣心,田维勇,陆天和 (北京理工大学宇航学院)

出处: 航空学报

关键词: 自由漂浮空间机器人;多目标规划;轨迹规划;动力学RRT*;障碍规避

摘要: 针对自由漂浮空间机器人(Free Floating Space Robot,FFSR)轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT*算法的FFSR轨迹规划方法。首先,建立了FFSR的运动学与动力学模型,将系统模型伪线性重构为状态空间模型,并设计了考虑位姿调整时长和能量消耗的加权目标函数;然后,针对机械手 ...

作者: 焦鹏程,季姣姣,赵东旭 (北京理工大学生命学院;清华大学生物医学测试中心)

出处: 生物化学与生物物理进展

关键词: 人胚胎干细胞;心肌祖细胞;心肌细胞;能量代谢;糖酵解;线粒体

摘要: 目的:定向诱导人胚胎干细胞分化为心肌细胞,对分化过程中胚胎干细胞、心肌祖细胞和心肌细胞糖酵解能力和线粒体氧化磷酸化能力进行实时定量检测,探索分化过程中细胞能量代谢表型的转换机制.方法:用GSK3抑制剂CHIR99021和Wnt信号通路小分子抑制剂IWP2的方法定向分化人胚胎干细胞为心肌祖细胞和心肌细 ...

作者: 耿泽,郭晓燕,丁腾飞,翟进贤,赵翰鹏 (北京理工大学材料学院;中国铁道科学研究院集团有限公司标准计量研究所)

出处: 高分子材料科学与工程

关键词: 3,3-二叠氮甲基氧丁环-四氢呋喃共聚醚弹性体;力学性能;物理交联;氢键

摘要: 为探索3,3-二叠氮甲基氧丁环-四氢呋喃共聚醚[Poly(BAMO-THF)]弹性体中硬段结构组成对力学性能影响,以甲苯二异氰酸酯(TDI)为固化剂,调节扩链剂1,4-丁二醇(BDO)、交联剂三羟甲基丙烷(TMP)添加比制备了一系列固化参数与硬段含量不变、硬段组成不同的Poly(BAMO-THF)弹 ...

作者: 高健,赵自强,王文中 (北京理工大学机械与车辆学院)

出处: 中国机械工程

关键词: 涂层刀具;三维瞬态分析模型;热四极法;切削温度

摘要: 随着切削工艺的发展,涂层刀具的应用越来越广泛,在高速切削中刀具切削温度分布成为影响刀具寿命和工件表面加工质量的重要因素。为研究涂层在切削过程中对刀具温度分布的影响,建立了涂层刀具热传导的三维瞬态分析模型,发展了基于热四极法的切削过程涂层刀具三维温度场求解算法,得到了涂层刀具的瞬态温度分布。研究了涂层 ...

作者: 陈灿,莫雳,郑多,程子恒,林德福 (北京理工大学宇航学院;北京理工大学无人机自主控制技术北京市重点实验室)

出处: 航空学报

关键词: 多无人机协同;攻防对抗;强化学习;集中式评判;分布式执行

摘要: 协同攻防对抗是未来军用无人机的重要作战场景。针对不同机动能力无人机群体间的攻防对抗问题,建立了多无人机协同攻防演化模型,基于多智能体强化学习理论,研究了多无人机协同攻防的自主决策方法,提出了基于执行-评判(actor-critic)算法的集中式评判和分布式执行的算法结构,保证算法稳定收敛的同时,提升 ...

作者: 程垄,徐尧,李丽,肖盼,庞海燕,张伟斌 (中国工程物理研究院化工材料研究所;北京理工大学先进加工技术国防重点学科实验室)

出处: 含能材料

关键词: 高聚物黏结炸药(PBX);热循环试验;超声检测;热疲劳损伤;微裂/孔隙

摘要: 为了获得奥克托今(HMX)及三氨基三硝基苯(TATB)基高聚物黏结炸药(PBX)热循环性能,在-40~75℃条件下对HMX及TATB基PBX进行热循环试验,采用超声回波法对分别经历3N个(N=0,1,2,…9)热循环周期的炸药试件的纵、横波声速进行了测试,通过弹性模量和泊松比的超声测量方法计算得到动 ...

作者: 沈振民,尚卫东,王冰洁,赵彤,张海洋,郑永超,周国清 (北京空间机电研究所;中国空间技术研究院空间激光信息感知技术核心专业实验室;太原理工大学光电工程研究所;北京理工大学光电学院;桂林理工大学广西空间信息与测绘重点实验室)

出处: 光子学报

关键词: 激光雷达;水下探测;强度调制;混沌激光;后向散射

摘要: 浅海海水严重的后向散射是阻碍激光近海水下探测应用的关键问题,回波信号中的后向散射制约了水下目标探测深度、分辨率和对比度.针对该问题,研究了两种高散射抑制比海洋激光雷达——混沌脉冲激光雷达和相干双频脉冲激光雷达,这两种激光雷达信号具有内在的高频强度调制特性,而后向散射具有低频特性.因此,在目标信号光和 ...

作者: 蒋睿,王霞,左一凡,李磊磊,陈家斌 (光电成像技术与系统教育部重点实验室北京理工大学光电学院;北京理工大学自动化学院)

出处: 航空学报

关键词: 仿生导航;仿生光罗盘;偏振导航;导航;偏振

摘要: 自然界中有许多生物可以利用身体中对偏振光敏感的独特器官,探测自然光偏振信息,从而进行精确定位和导航。在此背景下,许多研究学者开始了对仿生偏振光导航的研究。目前主流的偏振导航算法中,往往需要通过对全天域偏振图像的获取,通过对太阳子午线和中性点的获取,进而判断导航方向。现提出一种新的导航方向获取算法,可 ...

作者: 张哲,王汉平,孙浩然,刘冬 (北京理工大学宇航学院;中国航发沈阳发动机研究所)

出处: 航空学报

关键词: 静子叶片;调节机构;阻滞力;调节精度;刚柔耦合动力学

摘要: 基于ANCF方法和摩擦力的NURBS表达算法,构建了考虑装配间隙、尺寸公差、关键件柔性、热影响以及接触摩擦等因素的复杂VSV调节机构的刚柔耦合动力学模型,并依据部件空间分布关系和参数化表述开发了VSV调节机构的快速自动化建模流程,大大提升了建模效率。分别对VSV调节机构的单级模拟气动实验及热态联调实 ...

作者: 徐萧,金磊,黄莎玲,高世桥,张虎生 (北京理工大学机电学院;中国工程物理研究院电子工程研究所;中国科学院力学研究所)

出处: 兵工学报

关键词: 轻气炮;冲击载荷;传递特性;环氧树脂;印刷电路板;特征线解法

摘要: 为提高弹载电路系统的抗冲击性,开展平面冲击载荷在电路灌封系统内典型界面处的传递特性研究。从试验、理论和仿真角度出发,对冲击载荷在环氧树脂/印刷电路板(PCB)/环氧树脂界面间的传递变化过程进行分析。以轻气炮为试验平台,通过多重埋入式应力传感器测得冲击载荷在界面间的变化过程;以应力波理论为基础,对应力 ...

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