发明人： 刘运淇，黄强，王翔，李龙，李辉，于万瑞，赵岩

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310747431.3

申请日期： 2023.06.21

摘要： 本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置包括机体和第一调节机构，第一调节组件和第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，主体内设有流体流道，流体流道具有第一流道口和第二流道口，吸排流体组件设于第一流道口处，机体能够在吸排流体组 ...

发明人： 曹晓磊，蒋志宏，李辉，黄销

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310996018.0

申请日期： 2023.08.08

摘要： 本发明提供一种自动更换螺丝刀批头系统，涉及自动化机器人技术领域，包括批头取放模块和批头支撑模块，批头取放模块用于安装于机器人机械臂的自由端，批头支撑模块上设置有多种批头；批头取放模块包括电磁铁，当需要取批头时，批头取放模块移动至待选批头的正上方后，通过控制电磁铁通电来吸取待选批头；当需要放批头时，批 ...

发明人： 蒋志宏，曹晓磊，李辉，黄销

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310993867.0

申请日期： 2023.08.08

摘要： 本发明公开了一种机器人快速更换末端工具的接口，涉及机器人应用技术领域，包括机械臂侧对接组件和工具侧对接组件，机械臂侧对接组件一侧的周向设有一圈容差凹槽，工具侧对接组件一侧的周向设有一圈容差凸槽，容差凹槽和容差凸槽均为非对称容差槽，机械臂侧对接组件的中部还设有锁紧元件，工具侧对接组件的中部设有锁紧槽， ...

发明人： 蒋志宏，赵爱迪，苏红，黄销，李辉

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310140293.2

申请日期： 2023.02.13

摘要： 本发明公开一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法，属于医学图像处理领域。本发明结合视杯视盘的椭圆形态学特征，从椭圆检测的角度构建两阶段的视杯视盘联合分割网络模型，第一阶段结合视杯位于视盘区域内部的空间几何约束，引入Paired‑BoxRPN实现视杯视盘最小边界矩形框的耦合检测，第二阶段学习边界框 ...

发明人： 黄销，苏红，赵爱迪，蒋志宏，李辉

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310201135.3

申请日期： 2023.03.01

摘要： 本发明公开一种视网膜动静脉分类优化方法及系统，涉及图像处理领域，该方法包括根据血管二值化分割结果，采用轻量化算法和多级Dijkstra最短路径算法确定血管拓扑结构；根据血管拓扑结构，采用反流向溯源算法，确定有向图；并对有向图采用方向修正算法进行方向校正，确定从末端到视神经头的血管有向拓扑结构；将血管 ...

发明人： 黄销，胡佳辰，蒋志宏，李辉

申请人： 北京理工大学

申请号： 202210587314.0

申请日期： 2022.05.25

摘要： 本发明涉及一种机器人运动技能学习方法及系统，涉及机器人学习领域，该方法包括：获取机器人的当前环境状态参数及所述机器人的当前动作；根据当前环境状态参数及当前动作，采用无模型强化学习方法确定全局价值函数和无模型强化学习策略；根据当前环境状态参数和所述无模型强化学习策略，采用环境动态模型预测所述机器人下一 ...

发明人： 蒋志宏，李辉，谭嘉伟，冯甚尧

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211218508.X

申请日期： 2022.10.06

摘要： 本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力 ...

作者： 李辉^1,2;，龙腾^1,2;，孙景亮^1,2;，徐广通³; （¹北京理工大学宇航学院；²飞行器动力学与控制教育部重点实验室；³清华大学精密仪器系）

出处： 航空学报 2022 第43卷 第9期 P651-660

关键词： 无人机（UAV）；三维航迹跟踪；视线法（LOS）；自适应接纳圆策略；自适应前视距离策略

摘要： 针对无人机（UAV）三维航迹跟踪过程中由于参考航迹切换导致的跟踪误差大、收敛速度慢等问题，提出了基于自适应视线法（ALOS）的航迹跟踪控制方法。设计自适应接纳圆策略，根据航迹段夹角自适应调节航迹点接纳圆半径，提高参考航迹切换时无人机跟踪精度。设计水平与高度跟踪误差反馈的前视距离自适应调整策略，根据跟 ...

作者： 李辉^1,2;龙腾^1,2;孙景亮^1,2;徐广通³ （¹北京理工大学宇航学院, 北京, 100081;²飞行器动力学与控制教育部重点实验室, 飞行器动力学与控制教育部重点实验室, 北京, 100081;³清华大学精密仪器系, 北京, 100084）

出处： 航空学报 2022 第43卷 第9期 P326105

关键词： 无人机(UAV)；三维航迹跟踪；视线法(LOS)；自适应接纳圆策略；自适应前视距离策略

摘要： 针对无人机(UAV)三维航迹跟踪过程中由于参考航迹切换导致的跟踪误差大、收敛速度慢等问题,提出了基于自适应视线法(ALOS)的航迹跟踪控制方法。设计自适应接纳圆策略,根据航迹段夹角自适应调节航迹点接纳圆半径,提高参考航迹切换时无人机跟踪精度。设计水平与高度跟踪误差反馈的前视距离自适应调整策略,根据跟 ...

发明人： 蒋志宏，李辉，黄销，徐佳锋，曹晓磊，莫洋

申请人： 北京理工大学

申请号： 202110972608.0

申请日期： 2021.08.24

摘要： 本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映 ...