作者： Jin, Lixing^{1, 2}; Zhu, Xiaolong¹; Huan, Jiale¹; Li, Changsheng¹; Duan, Xingguang¹ （¹Beijing Institute of Technology, Beijing; 100000, China;²Xidian University Hangzhou Institute of Technology, Hangzhou; 311200, China）

出处： IEEE Robotics and Automation Letters 2024 Vol.9 No.3 P2279-2286

作者： Han,Zhe¹;Tian,Huanyu²;Vercauteren,Tom³;Liu,Da⁴;Li,Changsheng²;Duan,Xingguang¹²; （¹School of Medical Technology and the Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;²School of Mechatronical Engineering and the Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;³School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King's College London, London, SE1 7EU, United Kingdom;⁴Remebot Company, Beijing, 100083, China）

出处： Biomedical Signal Processing and Control 2024 Vol.93

摘要： Mandibular Angle Split Osteotomy (MASO) is a significant procedure in oral and maxillofacial surgery. Despite advances in technique and instrumentatio ...

作者： Zhe Han¹;Huanyu Tian²;Xiaoguang Han³;Jiayuan Wu³;Weijun Zhang¹;Changsheng Li²;Liang Qiu⁴;Xingguang Duan^{1   2};Wei Tian^{1   3}; （¹ School of Medical Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing, China. ² School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China. ³ Ji Shui Tan Hospital, Beijing, China. ⁴ Department of Radiation Oncology, Stanford University, Stanford, CA, USA.）

出处： Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2024 Vol.5 P63

摘要： Respiratory motion-induced vertebral movements can adversely impact intraoperative spine surgery, resulting in inaccurate positional information of th ...

作者： Dong, Junjie¹;Duan, Xingguang¹ （¹Beijing Inst Technol, Sch Mech Engn, Beijing 100081, Peoples R China.）

出处： INTERNATIONAL JOURNAL OF FUZZY SYSTEMS 2024

关键词： STABILITY ANALYSIS; DESIGN

摘要： This article introduces a new fault-tolerant control method based on type-2 fuzzy systems with PID fast terminal sliding mode control. By integrating ...

发明人： 段星光，陈文欣，朱小龙，谢东升，田焕玉，韩哲

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311032933.4

申请日期： 2023.08.16

摘要： 本发明提供一种面向脊柱手术的术前影像多模态重建方法，通过阈值分割方法对脊柱CT影像进行分割，得到患者锥体的三维模型；通过深度学习方法对患者的脊柱核磁影像进行分割，得到患者椎间盘、神经根的三维模型；通过对CT和核磁影像中相同解剖结构进行选点操作，实现特征点提取；求解特征点之间的转换矩阵，利用RANSA ...

发明人： 田伟，朱小龙，段星光，李长胜，陈文欣，黄俊珲，田焕玉，韩哲

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311034917.9

申请日期： 2023.08.17

摘要： 本发明提供一种机器人辅助硬骨组织手术中的抖动抑制方法，包括以下步骤：机器人按照预定的轨迹进行执行操作，在规划软件上选取合适的路径点，路径点被约束在患区上，同时患区在生理运动作用下微动，路径点始终与患区保持跟随；选取合适的路径点后，路径通过五次B样条曲线插值；建立最小加加速度的目标函数；建立硬骨组织手 ...

发明人： 段星光，陈文欣，谢东升，田焕玉，韩哲，朱小龙

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310043678.7

申请日期： 2023.01.29

摘要： 本发明提供一种面向椎间盘突出的图像分割方法，包括训练阶段和推理阶段；训练阶段包括：(1)数据集采集；(2)数据预处理；(3)模型搭建；(4)模型训练与评估；推理阶段包括：1)数据预处理；2)模型搭建；3)模型推理。本发明技术方案通过训练深度学习模型能够辅助医生快速确定突出的椎间盘部分。与传统分割方法 ...

发明人： 段星光，孟繁盛，李长胜，郇佳乐，赵惠洲，谢东升

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310485775.1

申请日期： 2023.04.28

摘要： 本发明公开了一种高等级生物安全实验室智能操作机器人系统及操作方法，包括：可以进行建图、自主路径规划的智能移动底盘，智能移动底盘上设置有控制柜，控制柜背离智能移动底盘一端可移动设置有协作机械臂以及与协作机械臂平行可移动设置的伸缩板，协作机械臂末端设置有操纵组件以及图像采集组件，伸缩板上设置有试剂瓶工装 ...

发明人： 段星光，韩哲，田焕玉，谢东升，陈文欣，朱小龙

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310045806.1

申请日期： 2023.01.30

摘要： 本发明提供一种脊柱手术智能呼吸预测方法，通过红外光学相机记录一定时间内的椎体起伏，利用PCA主成分分析法将六维运动进行化简，新化简的低维运动制作新数据库，该数据库用于网络的训练。训练过程依据VAE网络的ELBO进行训练，同时也通过这一过程完成LSTM的训练，通过将多个网络输出的多个并行值求得的平均值 ...

发明人： 田伟，朱小龙，田焕玉，陈文欣，韩哲，段星光

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310072421.4

申请日期： 2023.02.07

摘要： 本发明提供一种椎板磨削手术装置，椎板磨削手术机器人安装于机械臂末端，椎板磨削手术机器人的高速磨钻安装于快换机构上，快换机构安装在被动减振机构的直线导轨上，被动减振机构与第一六维力传感器连接，第一六维力传感器固定在末端主连接件上；末端主连接件的中间安装有第二六维力传感器；拖动操作把手固定安装在第二六维 ...