作者： 熊光明，罗震，孙冬，陶俊峰，唐泽月，吴超 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2024 第45卷 第3期 P893-906

关键词： 无人驾驶车辆；烟雾遮挡；红外相机；毫米波雷达；目标检测；目标跟踪；改进YOLOv4网络

摘要： 战场环境下无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响，对关键目标的检测与跟踪能力大大下降，造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题，开发毫米波雷达和红外相机融合系统，采用目标级融合方式建立简洁有效的融合规则，提炼和组合各传感器的优势信息，最终输出稳定的目标感知结果。对毫米波雷达的 ...

作者： Zhou, Zijie¹;Xu, Jingyi²;Xiong, Guangming¹;Ma, Junyi^1,3 （¹Beijing Inst Technol, Beijing 100081, Peoples R China.;²Shanghai Jiao Tong Univ, Shanghai 200240, Peoples R China.;³HAOMOAI Technol Co Ltd, Beijing 100081, Peoples R China.）

出处： IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS 2024 Vol.9 No.2 P1342-1349

关键词： DISTINCTIVE IMAGE FEATURES

摘要： Place recognition is one of the most crucial modules for autonomous vehicles to identify places that were previously visited in GPS-invalid environmen ...

作者： Hu, Xiuzhong¹; Xiong, Guangming¹; Zang, Zheng¹; Jia, Peng¹; Han, Yuxuan¹; Ma, Junyi¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处： IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024 P1-14

作者： Hu, Xiuzhong¹; Xiong, Guangming¹; Zang, Zheng¹; Jia, Peng¹; Han, Yuxuan¹; Ma, Junyi¹ （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： arXiv 2024

作者： Tang, Yuepeng¹; Yu, Quanfu¹; Xiong, Guangming¹

出处： 2023 IEEE International Conference on Unmanned Systems, ICUS 2023 Hefei, China 2023

会议录： 116-121

作者： 熊光明，于全富，胡秀中，周子杰，许佳慧 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2023 第44卷 第3期 P841-850

关键词： 地面无人平台；多层建筑物；运动规划；自主导航

摘要： 针对在多层建筑物内无人平台的自主导航问题，提出一种考虑平台特性的运动规划框架。根据履带式平台的特点，采用零半径转向运动基元方案，并引入维诺路径，提高了全局规划在狭窄环境中的灵活性与安全性。经过分段三次Hermite插值得到平滑的全局路径。基于履带式平台运动模型，在轨迹预测的基础上，利用波阵值来提高局 ...

作者： Xiuzhong Hu;|Guangming Xiong;|Junyi Ma;|Gege Cui;|Quanfu Yu;|Shihao Li;|Zijie Zhou （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, 100081 Beijing, China）

出处： Green Energy and Intelligent Transportation 2023 Vol.2 No.2 P100071

关键词： Unmanned vehicles;mapping;path planning;quadtree;dead-end

摘要： To reduce the complexity of large-scene high-resolution maps while using the dead-end information distributed in the unmanned vehicle driving environm ...

作者： Hu, Xiuzhong¹; Xiong, Guangming¹; Zang, Zheng¹; Jia, Peng¹; Han, Yuxuan¹; Ma, Junyi¹ （¹The School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： arXiv 2023

作者： Ma,Junyi¹;Xiong,Guangming¹;Xu,Jingyi¹;Chen,Xieyuanli²; （¹Beijing Institute of Technology, Beijing, China;²National University of Defense Technology, Changsha, China）

出处： IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023 P1-10

摘要： LiDAR-based place recognition (LPR) is one of the most crucial components of autonomous vehicles to identify previously visited places in GPS-denied e ...

作者： Zhou, Zijie¹; Xu, Jingyi¹; Xiong, Guangming¹; Ma, Junyi¹ （¹Beijing Institute of Technology, China）

出处： arXiv 2023