作者： 赵嘉豪¹;，齐志权¹;，齐智峰²;，王皓²;，何磊²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²毫末智行科技有限公司）

出处： 汽车工程 2023 第45卷 第6期 P1031-1039

关键词： 自动驾驶；环境感知；朝向角计算；深度学习；目标检测

摘要： 针对自动驾驶环境感知中并行大型车辆朝向角预测结果稳定性差的问题，本文中提出一种新的方法进行并行大型车辆朝向角计算。首先，基于相机逆投影模型提出根据轮胎特征点图像位置计算目标车辆朝向角的计算方法。然后，在现有单目3D目标检测模型上增加并训练子分支用于进行大型车辆轮胎特征点的检测。最后，对本文算法进行可 ...

作者： 齐志权¹;，吴世南¹;，邹波²;，王浩¹;，任宏斌¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²重庆铁马工业集团有限公司）

出处： 北京理工大学学报 2023 第43卷 第5期 P510-516

关键词： 路径跟踪；自动泊车；纯跟踪；预瞄距离

摘要： 为实现自动泊车系统的路径跟踪功能，解决纯跟踪算法由于预瞄距离选取不当导致的方向盘抖动、跟踪精度下降的问题，文中提出了一种改进的纯跟踪路径跟踪算法，该方法在传统纯跟踪算法的计算结果基础上设计了一种带记忆参数的方向盘转角修正算法.实车实验表明，该方法适用于自动泊车系统，可以在适用工况下选取较小的预瞄距离 ...

作者： Qi,Zhiquan¹;Wu,Shinan¹;Zou,Bo²;Wang,Hao¹;Ren,Hongbin¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;²Chongqing Tiema Industries Group Co., LTD., Chongqing, 400050, China）

出处： Beijing Ligong Daxue Xuebao/Transaction of Beijing Institute of Technology 2023 Vol.43 No.5 P510-516

摘要： In order to realize the path tracking function of the automatic parking system and solve the problems of steering wheel shaking and tracking accuracy ...

作者： Zhao, Jiahao¹; Qi, Zhiquan¹; Qi, Zhifeng²; Wang, Hao²; He, Lei² （¹School of Mechanical and Vehicle Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²Haomo Technology Co.Ltd., Beijing; 100192, China）

出处： Qiche Gongcheng/Automotive Engineering 2023 Vol.45 No.6 P1031-1039 and 1021

作者： 任宏斌¹;，周孝添¹;，齐志权¹;，汪洋²;，陈勇¹; （¹北京理工大学；²中国北方车辆研究所）

出处： 2022中国汽车工程学会年会暨展览会 国家自然基金(52002025) 2022

会议录： 2022中国汽车工程学会年会论文集（1）

关键词： 轨迹跟踪；前馈控制；鲁棒控制；LMI方法；凸优化

摘要： 针对目标轨迹曲率不连续、变化范围大的工况下,自动驾驶汽车横向控制器的跟踪精度低鲁棒性差的问题,本文提出一种基于LMI和前馈补偿的轨迹跟踪方法。首先基于轨迹跟踪误差模型设计前馈控制律减弱目标轨迹曲率对稳态侧向位置误差的扰动;然后利用线性矩阵不等式（LMI）约束和H₂性能约束把极点 ...

作者： 任宏斌¹;，周高立¹;，刘刚²;，赵玉壮¹;，齐志权¹;，汪洋³; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²沈阳航空航天大学机电工程学院；³中国北方车辆研究所）

出处： 2022中国汽车工程学会年会暨展览会 国家自然科学基金青年项目(52002025) 2022

会议录： 2022中国汽车工程学会年会论文集（1）

关键词： 自动泊车；路径规划；凸优化；热启动

摘要： 针对泊车常见的平行、垂向及斜向停车场景中hybrid A^*算法得到的泊车路径不严格符合车辆运动学约束的问题,提出通用的最优泊车路径规划方法。该方法基于数值求解,通过拉格朗日对偶将车位约束转化为凸优化问题,进而在满足车辆运动学约束的条件下找到全局最优的泊车路径。对于非线性规划数值 ...

作者： Ren, Hongbin¹; Zhou, Gaoli¹; Zhang, Hongwei¹; Qi, Zhiquan¹; Zhao, Yuzhuang¹

出处： International Conference on Autonomous Unmanned Systems, ICAUS 2022 Xi'an, China 2022

会议录： Vol.Vol.1010 LNEE 777-790

发明人： 吴志成，刘罗航，杨林，赵玉壮，齐志权，任宏斌

申请人： 北京理工大学

申请号： 202211252912.9

申请日期： 2022.10.13

摘要： 本发明公开了一种用于三轴汽车的液压制动系统及其控制方法，所述系统包括：ECU、电推杆Ⅰ、制动主缸Ⅰ、总管路Ⅰ、常开电磁阀Ⅲ，常开电磁阀Ⅳ、左制动轮缸组和右制动轮缸组；ECU用于控制常开电磁阀Ⅲ和常开电磁阀Ⅳ的通断；制动主缸Ⅰ的一端与电推杆Ⅰ连接，另一端与总管路Ⅰ的一端连接，总管路Ⅰ的另一端分成两个支 ...

作者： 刘超 （导师：齐志权）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学 2018

关键词： 混合驱动系统；快速控制原型；整车控制器；自动代码生成；硬件在环

摘要： 为了缓解能源危机,减少汽车使用过程中对环境的污染,汽车电动化已成为当前发展的大趋势,混合动力汽车作为汽车电动化途径之一,兼具内燃机驱动系统和电气化驱动系统的特点,能够有效降低尾气排放,提高燃油经济性,并且不受充电设施建设和电池续航的约束,具有较好的发展前景。由于混合动力汽车具有较复杂的驱动系统,开发 ...

作者： 尹天文 （导师：齐志权）

学位名称： 硕士

出处： 北京理工大学