作者： Li, Yuanzhe¹;Ni, Jun¹;Hu, Jibin¹ （¹Beijing Inst Technol, Sch Mech Engn, Beijing 100081, Peoples R China.）

出处： IET INTELLIGENT TRANSPORT SYSTEMS 2023

关键词： CAR

摘要： The shuttle unmanned ground vehicle (UGV) is an important element in the future intelligent transportation system (ITS), which will be widely used for ...

作者： 张昊¹;，魏超¹;，胡纪滨¹;，张孟杰²;，康忠²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北方车辆研究所）

出处： 2023中国汽车工程学会年会暨展览会 2023

会议录： 2023中国汽车工程学会年会论文集（1）

关键词： 路径跟踪；带状模型；鲁棒MPC

摘要： 本文提出了一种基于Ribbon模型并引入了鲁棒MPC的路径跟踪控制方法（RT-MPC）,来解决模型参数不确定性、传感器观测误差以及外部环境带来的各种扰动问题。该方法的核心在于通过收紧约束边界和增加误差反馈补偿来保证车辆行驶在道路边界内部。最终通过仿真试验验证了方法的有效性。

作者： Ma, Benshan¹;Wei, Chao¹;Huang, Qing¹;Hu, Jibin¹

出处： 9th International Conference on Mechatronics and Robotics Engineering (ICMRE) ELECTR NETWORK 2023

会议录： 207-213

摘要： Path planning is a decisive module of mobile robots and its time efficiency significantly affects the safety of the robots. Sampling-based methods hav ...

作者： Su, Menglun¹; Wei, Chao¹; Hu, Jibin¹; Huang, Qing²; Zhang, Mengjie³; Kang, Zhong³

出处： 2023 IEEE International Conference on Unmanned Systems, ICUS 2023 Hefei, China 2023

会议录： 493-498

作者： Cao, Xingyu¹; Wei, Chao¹; Hu, Jibin¹; Ding, Meng¹; Zhang, Mengjie²; Kang, Zhong²

出处： 2023 IEEE International Conference on Unmanned Systems, ICUS 2023 Hefei, China 2023

会议录： 211-216

作者： Ma, Benshan¹; Wei, Chao¹; Huang, Qing¹; Hu, Jibin¹

出处： 9th International Conference on Mechatronics and Robotics Engineering, ICMRE 2023 Shenzhen, China 2023

会议录： 207-213

作者： Lv, Yanzhi¹;Wei, Chao^1,2,3;Hu, Jibin¹;He, Yuanhao¹ （¹Beijing Inst Technol, Sch Mech Engn, Beijing, Peoples R China.;²Beijing Inst Technol, Inst Adv Technol, Jinan, Peoples R China.;³Beijing Inst Technol, Sch Mech Engn, 5 South Zhongguancun St, Beijing 100081, Peoples R China.）

出处： PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART D-JOURNAL OF AUTOMOBILE ENGINEERING 2023

关键词： SYSTEM

摘要： To ensure safe overtaking of intelligent vehicles in dynamic interactive environments, this paper proposes an end-to-end learning method for autonomou ...

作者： Wang, Xudong¹; Hu, Jibin¹; Wei, Chao¹; Li, Luhao²; Li, Yongliang²; Du, Miaomiao² （¹Beijing Institute of Technology, National Key Laboratory of Special Vehicle Design and Manufacturing Integration Technology, Beijing; 100081, China;²Beijing Institute of Space Launch Technology, Technology Research and Development Center of EDrive Special Vehicles, Beijing; 100076, China）

出处： IEEE Access 2023 P137437-137449

发明人： 孙钦鹏，彭增雄，吴维，胡纪滨

申请人： 北京理工大学

申请号： 202310218653.6

申请日期： 2023.03.09

摘要： 本发明属动力传动技术领域，具体公开高速工程车辆液压机械复合无级传动装置，包括液压调速回路、分汇流机构、机械路输入传动机构、液压段定轴齿轮传动机构、液压机械段定轴齿轮传动机构、高低档换挡机构、差速器总成，具备低速作业所需的超低稳定车速，同时具备高速行驶的高传动效率。本发明的各工作段连续变速，液压元件的 ...

作者： 李斐然，张雨甜，魏超，胡纪滨，吴维 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 兵工学报 2023 第44卷 第1期 P260-269

关键词： 多轮分布式车辆；集成协调控制；再分配加权伪逆算法；可重构控制分配法

摘要： 多轮分布式独立驱动平台运动控制技术的演进对提升特种无人车辆的快速机动性及操纵稳定性具有重要的战略意义，然而其底盘主动执行系统的故障率或相互干涉的可能性也大大增加。提出一种面向该平台的可重构集成协调控制方法，以实现车辆动力学性能的进一步提升。基于自顶向下的分层控制结构，在运动控制层引入考虑参数不确定性 ...