作者： Ren, Hongbin¹;Li, Yunong¹;Wang, Yang²;Chen, Chih-Keng³;Yang, Lin¹;Zhao, Yuzhuang¹ （¹Beijing Inst Technol, Sch Mech Engn, Zhongguancun South St, Beijing 100081, Peoples R China.;²China North Vehicle Res Inst, Beijing, Peoples R China.;³Taipei Univ Technol, Dept Vehicle Engn, Taipei, Taiwan.）

出处： PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART D-JOURNAL OF AUTOMOBILE ENGINEERING 2024

关键词： OBSTACLE AVOIDANCE

摘要： The control performance of model predictive control (MPC) strongly depends on the accuracy of the model description. To better capture and predict the ...

发明人： 吴志成，王昕宇，杨林，赵玉壮，齐志权，任宏斌

申请人： 北京理工大学

申请号： 202410005539.X

申请日期： 2024.01.02

摘要： 本发明公开了一种考虑轮式车辆转向操作的路面预瞄方法、系统及设备，涉及汽车悬架控制技术领域。方法包括：当检测到转向盘偏转角时，获取轮式车辆前方路面的点云数据；基于轮式车辆前方路面的点云数据，构建车轮前方路面的三维地图；根据转向盘偏转角和车速，确定轮式车辆中每个车轮的预行驶路径；根据预瞄时间和每个车轮的 ...

发明人： 任宏斌，赵师源，周高立，赵玉壮

申请人： 北京理工大学

申请号： 202311066852.6

申请日期： 2023.08.23

摘要： 本发明公开了一种考虑多目标点的车辆轨迹预测方法及系统，包括车辆特征与车道中心线特征提取网络，特征融合网络，目标点预测网络和特征解码网络，包括以下步骤：S1.分别提取当前交通场景下所有车辆的历史轨迹特征和车道中心线特征；S2.对车道中心线特征进行传播和更新作为环境约束，采用空间交叉注意力机制与车辆历史 ...

作者： 李尧尧¹;，郭超然²;，李杨²;，赵玉壮²; （¹中国人民解放军63921部队；²北京理工大学机械与车辆学院）

出处： 系统工程与电子技术 2023 第45卷 第4期 P1185-1192

关键词： 无人车辆；高速低附；紧急避障；轨迹跟踪；分层协同

摘要： 针对无人车辆轨迹跟踪控制在极端工况条件下的车辆失稳问题，提出一种考虑车辆横摆稳定性的前轮转向与差动制动分层协同轨迹跟踪控制策略。首先，顶层策略基于模型预测控制算法设计，控制输出为前轮转角，以实现常规工况下的期望轨迹跟踪控制；其次，底层策略基于滑模控制算法设计，得到车辆维持路径跟踪所需的附加横摆力矩， ...

作者： Li, Yaoyao¹; Guo, Chaoran²; Li, Yang²; Zhao, Yuzhuang² （¹Unit 63921 of the PLA, Beijing; 100094, China;²School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处： Xi Tong Gong Cheng Yu Dian Zi Ji Shu/Systems Engineering and Electronics 2023 Vol.45 No.4 P1185-1192

发明人： 赵成祥，赵玉壮，于文浩，王伟达，杨超，王红

申请人： 北京理工大学，清华大学

申请号： 202310862636.6

申请日期： 2023.07.13

摘要： 本发明公开了一种基于RSS的自动驾驶汽车的车端实时路权监测系统，属于汽车自动驾驶领域，构建了由感知输入模块、高精地图模块、决策模块、CAN总线、监测触发判断模块及违规监测模块组成的一套实时的自动驾驶车端违规监测系统，可以实时监测自动驾驶汽车在十字路口的路权合规性。系统通过高精地图辅助监测，通过区域分 ...

作者： Zhao, Chengxiang¹; Yu, Wenhao²; Ma, Xiaohan¹; Zhao, Yuzhuang¹; Li, Boqi³; Wang, Weida¹; Hu, Jia⁴; Wang, Hong²; Zhao, Ding⁵

出处： 26th IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems, ITSC 2023 Bilbao, Spain 2023

会议录： 2376-2383

作者： Wang, Taipeng¹; Zhao, Yuzhuang¹

出处： 17th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, ICIEA 2022 Chengdu, China 2022

会议录： 404-409

作者： Xiaoyi Fu¹;Yuzhuang Zhao¹; （¹Beijing Institute of Technology, Haidian District, Beijing）

出处： Journal of Physics: Conference Series 2022 Vol.2301 P012005

摘要： Driving road conditions have a great impact on vehicles and personnel. According to road conditions, reasonable adjustment of components such as suspe ...

作者： 任宏斌¹;，周高立¹;，刘刚²;，赵玉壮¹;，齐志权¹;，汪洋³; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²沈阳航空航天大学机电工程学院；³中国北方车辆研究所）

出处： 2022中国汽车工程学会年会暨展览会 国家自然科学基金青年项目(52002025) 2022

会议录： 2022中国汽车工程学会年会论文集（1）

关键词： 自动泊车；路径规划；凸优化；热启动

摘要： 针对泊车常见的平行、垂向及斜向停车场景中hybrid A^*算法得到的泊车路径不严格符合车辆运动学约束的问题,提出通用的最优泊车路径规划方法。该方法基于数值求解,通过拉格朗日对偶将车位约束转化为凸优化问题,进而在满足车辆运动学约束的条件下找到全局最优的泊车路径。对于非线性规划数值 ...