作者：许英伟

学位名称：硕士

出处：北京理工大学自动化学院 2016

关键词：履带式车辆；主动悬挂；模糊控制；自抗扰控制；系统解耦

摘要：履带式车辆悬挂系统弹性承载着整个车体,缓和着外部激励带来的冲击,是整个车辆系统中的重要组成部分。粗糙的路面激励引起的振动严重影响着履带式车辆的动态性能。机动性、操纵性以及舒适性等优良品质是使悬挂系统性能最优的前提保证,然而履带式车辆悬挂系统多处于恶劣的外部工作环境与行驶路况,这就给乘坐舒适性与操纵性 ...

作者：戴娟

学位名称：博士

出处：北京理工大学自动化学院 2016

关键词：火星着陆器；大气进入段；轨迹跟踪控制；非奇异全阶终端滑模；高阶滑模控制；有限时间控制；扩张状态观测器；微分观测器

摘要：火星着陆探测是人类深空探测的重要领域,大气进入段轨迹跟踪控制对火星着陆器的精准着陆至关重要。火星着陆器大气进入段轨迹跟踪控制具有大气密度不确定、气动参数不确定、初始大气进入点误差以及建模误差等特点,存在系统参数大范围剧烈变化,具有严重的不确定性、强耦合、强非线性等问题。因此,研究火星着陆器大气进入段 ...

作者：秦永明

学位名称：硕士

出处：北京理工大学自动化学院 2016

摘要：遥操作系统在太空、深海探索,核能领域,医疗手术中得到了广泛的应用,受到人们越来越多的重视。力觉临场感遥操作系统强调遥操作系统中操作者与系统、系统与环境之间的相互力作用。在大多数情况下,以提高操作者在环境端身临其境执行任务的感受为出发点,力觉临场感的提高能够降低操作者的负担,减少任务完成时间,有利于完 ...

作者：沈刚辉

学位名称：硕士

出处：北京理工大学自动化学院 2016

关键词：伞降段；物伞系统；附加质量；六自由度模型；EDL过程仿真平台

摘要：伞降段是火星探测中最为关键的阶段之一,它决定着火星探测任务的成败,因此对于伞降段的研究十分重要。本文主要对伞降过程中降落伞和探测器所组成的物伞系统精确建模问题进行了研究,并在此基础上使用Unity3D软件对包括伞降段在内的火星EDL(Entry,Descent and Landing)过程进行了虚拟 ...

作者：戴荔

学位名称：博士

出处：北京理工大学自动化学院 2016

关键词：模型预测控制；分布式控制；随机系统；概率约束；广义多项式混沌展开理论；Tube不变集理论

摘要：分布式模型预测控制(Distributed Model Predictive Control,简称DMPC)以其良好的控制性能,有效地处理各类约束的能力,较高的灵活性和容错性等优点,在复杂的工业过程控制中得到广泛应用,其理论研究也受到越来越多的关注。近几年,分布式模型预测控制对于确定性系统的稳定性分 ...

作者：李天涯

学位名称：硕士

出处：北京理工大学自动化学院 2016

关键词：四旋翼飞行器；姿态控制；最优轨迹生成；自抗扰控制；微分平坦理论

摘要：本课题以四旋翼飞行器为对象,围绕其姿态控制、最优轨迹生成以及跟踪控制器设计展开研究,搭建了飞行控制实验平台,研究了自抗扰技术在姿态控制算法,微分平坦理论在最优轨迹生成及跟踪控制器设计中的运用,并进行了相关实验,主要研究内容包括以下四个方面:首先,分别介绍了不同的空间飞行器姿态描述方法,研究了不同坐标 ...

作者：张会

学位名称：博士

出处：北京理工大学自动化学院 2016

关键词：随机微分方程；切换系统；随机稳定性；状态依赖切换；时间依赖切换；跟踪控制；高斯白噪声；非高斯白噪声

摘要：由于切换系统在实际生活中具有广泛的代表性和应用,切换系统的研究受到了相当大的关注。国内外学者对确定切换系统的稳定性及其分析方法的研究已经取得了丰富的成果。然而,对于随机切换系统的稳定性其相关成果并不完善,仍然存在不少重点和难点问题尚未得到有效解决。一方面,多个子系统和切换信号之间相互作用使得切换系统 ...

作者：Mashood Anwar

学位名称：博士

出处：北京理工大学自动化学院 2016

关键词：IEEE；802.15.4；Time；division；multiple；access(TDMA)；Networked；control；system(NCS)；Low；latency；deterministic；network(LLDN)；Control；applications

摘要：Control systems over the wireless network have emerged considerably and showed many benefits such as no tiresome work of wiring, simple and economical ...

作者：李胜飞

学位名称：硕士

出处：北京理工大学自动化学院 2016

关键词：无人驾驶车辆；动力学模型；微分平坦；自抗扰控制；路径规划与跟踪控制

摘要：当前，受益于计算机、通信和人工智能等相关技术的空前发展，无人驾驶相关技术受到了前所未有的关注和研究。路径规划与跟踪控制作为无人驾驶汽车的关键技术，有必要对其进行深入研究。本文主要对无人驾驶汽车路径规划与跟踪控制问题进行了研究，并在此基础上使用MATLAB 软件编程进行了仿真实现。主要研究内容包括： ...

作者：陈静

学位名称：硕士

出处：北京理工大学自动化学院 2015

关键词：编队控制；避碰；多机器人；WI-FI通信；视觉定位

摘要：随着机器人应用范围的扩大，对其能力的要求越来越高，多个机器人协作可以完成单个机器人无法完成的复杂任务。编队控制是一个具有典型性和通用性的多机器人协调问题，是多机器人协调问题的基础，对多机器人协作系统的研究有巨大的推动和促进作用。但是在常用的编队算法中，常常期望获知多机器人各自的绝对位置信息。但是对于 ...