作者：Runtian Zhang¹;Dongsheng Xie²;Chao Qian¹;Xingguang Duan³;Changsheng Li;¹; （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;²Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China Institute of Engineering Medicine, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;³School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China Institute of Engineering Medicine, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China）

出处：Robotica

关键词：surgical robotics;transbronchial lung biopsy;cable-driven mechanism;flexible mechanism

摘要：Transbronchial lung biopsy is an effective and less-invasive treatment for the early diagnosis of lung cancer. However, the limited dexterity of exist ...

作者：Qian, Chao¹;Tang, Zizhou²;Yan, Wenjiao³; （¹School of Mathematics and Statistics, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;²Chern Institute of Mathematics and LPMC, Nankai University, Tianjin, 300071, China;³School of Mathematical Sciences, Laboratory of Mathematics and Complex Systems, Beijing Normal University, Beijing, 100875, China）

出处：Communications in Mathematics and Statistics 2022

关键词：LUSTERNIK-SCHNIRELMANN CATEGORY;4 PRINCIPAL CURVATURES;YAU CONJECTURE;HYPERSURFACES;FOLIATION;IMMERSIONS;EXISTENCE;GEOMETRY

摘要：An isoparametric family in the unit sphere consists of parallel isoparametric hypersurfaces and their two focal submanifolds. The present paper has tw ...

发明人：李长胜，刁金鹏，段星光，钱超，陈文欣，李雪，谢东升

申请日期：2022.10.19

摘要：本发明的实施例公开了一种变刚度柔性手术执行器，变刚度柔性手术执行器包括执行机构和驱动机构，执行机构包括第一安装件、第二安装件、第三安装件以及连接组件，连接组件包括多个第一连接件、多个第二连接件和多个第三连接件，第一连接件的一端与第一安装件相连，第二连接件的一端与第二安装件相连，第三连接件的一端与第三 ...

发明人：段星光，谢东升，李长胜，陈文欣，宋馨雅，赵锦，钱超，李雪，刁金鹏

申请日期：2023.02.21

摘要：本发明提出一种用于微创内镜手术的内镜图像器械去遮挡方法，包括，输入视频流，通过模糊帧判别器区分视频流中的有效图像和无效图像；基于深度学习对有效图像进行实例分割，划分待修复图像与非待修复图像，并生成对应的器械分割蒙版；基于深度学习对所述待修复图像生成第一填补信息；基于非待修复图像更新修复数据存储信息； ...

发明人：李长胜，钱超，段星光，李雪，刁金鹏，谢东升，陈文欣

申请日期：2023.03.29

摘要：本发明提出一种脊柱内镜手术机器人系统，包括，导航定位系统、机械臂、手术执行器、视觉增强系统和远端操作系统，其中，导航定位模块用于患病部位工作通道建立前穿刺位置和穿刺方向的确定；机械臂用于手术执行器的定位，以及在手术中的被动拖动运动或者导航定位时的主动运动；手术执行器用于完成手术操作；视觉增强模块用于 ...

发明人：李长胜，刁金鹏，段星光，黄雨薇，李佳迅，钱超，李卓衡，丛榕

申请日期：2023.08.18

摘要：本发明公开了一种具有灵巧关节的手术执行器，包括：手术工具；执行机构，包括依次活动连接的第一安装件、第二安装件，第三安装件和第四安装件，所述手术工具可拆卸固定安装于所述第一安装件背离所述第二安装件一端，所述第四安装件背离所述第三安装件一端设置有支撑管；连接部件，用于在第一安装件、第二安装件、第三安装件 ...

发明人：段星光，陈文欣，李长胜，谢东升，李雪，钱超，刁金鹏

申请日期：2023.11.03

摘要：本发明提出一种面向内镜视频的手术器械分割方法，包括，获取内镜视频，对所述内镜视频进行抽帧，得到视频帧；将所述视频帧输入到预先训练好的器械分类模型中，输出器械类别和置信度；若所述置信度小于预设的阈值，对所述视频帧进行模糊度估计，将模糊度大于预设阈值的视频帧的器械类别向预先训练好的器械分割模型中载入所述 ...