作者：滕迪

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：吸附系统；爬壁机器人；叶轮；运动控制

摘要：社会在不断的进步与变化,科技也在与时俱进的发展着。在近年内因为电子技术的飞速发展,机器人的技术也不仅仅适用于传统的工业行业中,其探索方向也逐步的向着能够使用于特殊环境之中的特种机器人发展,爬壁机器人就是其中的典型。本文首先在归纳现有的爬壁机器人的研究成果的基础上,设计出了一种便于拆卸,易于组装,能够 ...

作者：董寒

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：隧道检测；爬壁机器人；真空吸附；框架式结构；稳定性分析；吸附切换；通信协议

摘要：随着我国桥梁、铁路隧道等大型基础设施建设的推进，工程质量的检测对检测工具提出了更加严格的要求，对高自动化程度的检测设备的市场需求越来越大。本文针对上述需求，力图设计一种操作简便、成本低、可有效代替人工操作的爬壁机器人。本文以适应铁路隧道检测需求为工程导向，提出了一种实用的多吸盘框架式爬壁机器人，搭载 ...

作者：马一通

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2014

关键词：叶轮；负压控制；FPGA；爬壁机器人

摘要：爬壁机器人是能够攀爬在墙壁上的一种特种机器人，主要应用于距离地面一定高度的竖直、陡峭、一定斜度的表面进行作业。本文从解决机器人吸附能力的原则出发，设计完成了小型负压爬壁机器人。首先，由于叶轮是负压式爬壁机器人实现吸附能力的关键部件。本文提出了负压爬壁机器人叶轮的优化设计模型，模型以流体的气动热力学理 ...