作者：龚建伟 （北京理工大学）

出处：第十二届先进发动机控制技术国际研讨会 2019

摘要：运动控制系统是无人车系统框架中的重要组成部分，现有的运动控制系统虽然能够依据运动规划系统所下发的期望路径实现相应控制指令的生成，但在车辆动力学精度与求解效率层面以及驾驶员经验的引入层面尚存在很大的提升空间。本文在对组成车辆动力学模型的基本动力学单元进行划分的基础上，提出了一种可重构动力学的构建方法， ...

发明人：龚建伟，刘喆，龚乘，齐建永，臧政，张曦，褚云峰，张瑞捷

申请日期：2024.05.20

摘要：本发明公开了一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品，涉及车辆动力学领域。方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型，根据历史行驶数据和待估计动力学参数对轮胎魔术公式系数和侧偏角进行表征；构造关于横向加速度的非线性优化问题，采用列文伯格‑马夸特算法 ...

作者：Yunlong Lin;Zirui Li;Cheng Gong;Chao Lu;Xinwei Wang;Jianwei Gong （School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China School of Engineering and Materials Science, Queen Mary University of London, London, U.K. School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024

关键词：PREDICTION;ROAD

摘要：Developing autonomous vehicles (AVs) helps improve the road safety and traffic efficiency of intelligent transportation systems (ITS). Accurately pred ...

作者：吴绍斌，黄宇，储云峰，姜皓舰，龚建伟，熊光明，向巍 （北京理工大学机械与车辆学院；贵州交通职业技术学院汽车系）

出处：实验技术与管理 2024

关键词：自动垂直泊车；机器人仿真平台；虚拟仿真；在线实验

摘要：泊车对驾驶员的操作技能有很高的要求,自动泊车系统的出现能够很好地解决这一问题,帮助驾驶员安全精准地完成泊车操作。该文对典型的自动垂直泊车进行仿真研究,针对标准和狭窄停车通道的垂直泊车,研究了C字型与人字型的泊车规划路径算法。基于机器人仿真平台(virtual robot experimentatio ...

作者：李子睿^1,2;，王浩闻¹;，龚建伟¹;，吕超¹;，赵晓聪³;，王猛²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²德累斯顿工业大学；³同济大学,道路与交通工程教育部重点实验室）

出处：汽车工程 2024

关键词：交互行为；轨迹基元；非参数化贝叶斯方法；无监督聚类

摘要：在共享道路空间中不同流向道路使用者间存在通行路径冲突，为规避碰撞风险，道路使用者须通过驾驶交互进行路权协商，从而消解潜在冲突。对交互行为的表述和建模，对于准确理解和预测动态环境具有重要意义。为此，本文提出一种以交互基元为分析单元的多车驾驶交互行为语义级表征和提取方法。首先，利用非参数贝叶斯方法对交互 ...