发明人：胡小东，徐彬，秦也辰，刘辉，项昌乐，杨海洋，刘春桃

申请日期：2020.12.09

摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸和活塞杆；所述 ...

发明人：胡小东，徐彬，秦也辰，刘辉，项昌乐，杨海洋，刘春桃

申请日期：2020.12.09

摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二 ...

发明人：胡小东，徐彬，秦也辰，刘辉，项昌乐，杨海洋，刘春桃

申请日期：2020.12.09

摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大 ...

作者：Liu, Baoshuai¹;Liu, Hui^1,2,3;Han, Ziyong³;Qin, Yechen^1,2,3;Han, Lijin^1,2,3;Ren, Xiaolei¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China;²National Key Laboratory of Vehicular Transmission, Beijing Institute of Technology, Beijing, China;³Institute of Advanced Technology, Beijing Institute of Technology, Jinan, China）

出处：JVC/Journal of Vibration and Control 2023

摘要：The paper proposes a motion control framework for the unmanned wheel-legged hybrid vehicle to track the motion trajectory considering uncertain distur ...

作者：刘辉^1,2;，刘宝帅¹;，廖登廷¹;，韩立金^1,2;，崔山²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院(济南)）

出处：兵工学报 2023

关键词：轮腿式机动平台；前馈补偿；轮-地接触；实时估计；姿态控制

摘要：在通过复杂路面障碍时，轮腿式机动平台的轮端负载较大，且地面对轮胎的外力会突然变化，会显著降低机身姿态的控制精度，并容易导致轮胎脱离地面失稳等问题。为提高平台的地形适应能力和稳定性，提出一种基于前馈补偿的平台姿态自适应控制策略。构建平台的逆运动学模型和动力学模型，考虑轮-地接触点垂向支撑力和纵向驱动力 ...

发明人：谢景硕，韩立金，刘辉，商庆一，郝伟赫

申请日期：2023.07.28

摘要：本发明公开一种轮腿式车辆跳跃障碍的运动控制方法及系统，涉及车辆运动控制技术领域，该方法包括：根据轮腿式车辆运动方向上障碍物的信息，确定离地时刻质心的纵向和垂向速度；基于轮腿式车辆离地时刻质心的纵向和垂向速度，确定轮腿式车辆起跳、腾空和着地阶段的质心垂向轨迹，以及腾空阶段的轮端垂向轨迹；根据起跳、腾空 ...

作者：高普^1,2;，刘辉^1,2;，贝文瑾¹;，项昌乐^1,2; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院）

出处：汽车工程 2023

关键词：齿轮传动；齿轮啮合界面；轴承界面；传递特性；衰减系数

摘要：随着车辆齿轮传动系统向着高速、重载和大功率的方向发展，结构日趋复杂，运行工况多变，极易发生零部件损伤故障，影响系统运行可靠性。建立准确的齿轮传动系统模型，研究系统典型界面传递特性变化规律，是系统故障检测和定位的关键技术基础。本文综合考虑齿轮时变啮合刚度、啮合阻尼、齿侧间隙及轴承支承刚度等关键影响因素 ...

作者：Wang Cheng，Liu Hui，Xiang Chang-Le （School of Mechanical and Vehicular Engineering Beijing Institute of Technology Beijing 100081 China；China North Vehicle Research Institute Science and Technology on Vehicle Research Transmission Laboratory Beijing 100072 China）

出处：振动与冲击 2016

关键词：Spur；gears

摘要：Optimal profile modification of spur gear systems basd on their dynamic model can provide a true reflection for influences of profile modification par ...

作者：Wang Cheng，Liu Hui，Xiang Chang-Le （School of Mechanical and Vehicular Engineering Beijing Institute of Technology Beijing 100081 China）

出处：振动与冲击 2014

摘要：The influences of rotating speed fluctuation and the phase shift between forward and backward contact on mesh point position were analyzed. Combining ...

作者：Liu Hui，Cai Zhong-Chang，Xiang Chang-Le （School of Mechanical and Engineering Beijing Institute of Technology Beijing 100081 China；Collaborative Innovation Center of Electric Vehicles in Beijing Beijing 100081 China；Special Vehicle Technology Center of China Space Sanjiang Group Wuhan 430023 China）

出处：振动与冲击 2015

关键词：Dynamic；loads

摘要：Based on Lagrange s equation, the translational-torsional coupled nonlinear dynamic model of two stage planetary gears was established considering bac ...