作者：任晓磊¹;，刘辉^1,2;，韩立金^1,2;，陈前¹;，聂士达¹;，谢景硕¹;，崔山²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院(济南)）

出处：兵工学报 2024

关键词：轮腿复合机动平台；复杂地形；单刚体动力学模型；混合运动控制

摘要：复杂地形环境下质心参考轨迹的动态精确跟踪是保障轮腿复合机动平台稳定执行各项任务的关键。为提升平台的地形适应能力与位姿跟踪能力，提出一种动态运动控制策略。综合地形因素，建立包含车轮动力学的单刚体动力学模型，并通过近似简化将系统动力学模型转化为状态空间方程的标准形式。考虑车轮与腿部耦合运动，提出一种基于 ...

作者：Dianzhao Yang¹;Zhipeng Li²;Mingxing Qiu²;Lijin Han¹;Quanfu Han²; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China;²Inner Mongolia First Machinery Group Co., LTD, Inner Mongolia, China）

出处：Journal of Physics: Conference Series 2024

摘要：The brake system is a crucial component for enhancing the reliability and maneuverability potential of tracked armored vehicles, with a particular emp ...

发明人：聂士达，刘瑞，刘辉，韩立金，谢雨佳，万航，关双元

申请日期：2024.07.09

摘要：本发明公开的无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆控制领域。本发明采用μ综合方法，基于构建的无人履带车辆轨迹跟踪误差模型进行轨迹跟踪控制器的设计，以得到输入为横向误差、航向误差、速度误差以及当前时刻无人履带车辆两侧履带卷绕速度，输出为无人履带车辆两侧履带卷绕加速度的轨迹跟踪鲁棒 ...