发明人：GUO LINGXIONG;郭凌雄;XIANG CHANGLE;项昌乐;LIU HUI;刘辉;HAN LIJIN;韩立金

申请日期：2021.11.16

摘要：(EN) The invention relates to a layered real-time energy management method and system. According to the layered real-time energy management method, af ...

作者：刘辉^1,2;，刘聪¹;，韩立金^1,2;，何鹏¹;，聂士达¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院）

出处：北京理工大学学报 2023

关键词：越野环境；路面类型识别；多传感器信息融合；迁移学习；可通行区域检测

摘要：为实现精准的越野环境路面信息识别，文中提出了一种基于多传感器信息融合的路面信息识别方法.首先，针对车辆簧下振动加速度信号设计了特征提取算法，通过双线性池化方法融合加速度特征与图像+深度特征，以实现对越野路面类型的多维度特征融合与识别.然后，为提高越野路面可通行区域检测效果，引入迁移学习方法，将越野场 ...

发明人：聂士达，莫涵宇，张发旺，刘辉，韩立金，郭丛帅

申请日期：2023.06.05

摘要：本发明公开一种面向自动驾驶车辆的可控悬架控制系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：路径规划层计算单元，用于根据车辆的路径规划信息输出第一悬架控制指令；所述路径规划信息包括规划路径上各位置的加速度和轨迹曲率；控制层处理单元，用于根据车辆的路径规划信息确定车辆的控制信号，根据所述控制信号输出第二 ...

发明人：刘辉，郭丛帅，韩立金，聂士达，张发旺

申请日期：2023.07.04

摘要：本发明公开一种越野环境速度规划方法、系统及设备，涉及车辆自动驾驶技术领域，该方法包括获取参考路径和车辆状态信息；并通过感知系统获取越野道路参数和动态障碍物信息；根据参考路径、车辆状态信息、越野道路参数和动态障碍物信息构建综合考虑环境风险、速度跟随误差及车辆和障碍物信息的安全距离模型；根据安全距离模型 ...

发明人：刘辉，郭丛帅，韩立金，聂士达，张发旺

申请日期：2023.06.26

摘要：本发明公开一种基于道路风险评估的自适应巡航控制方法、系统及设备，涉及车辆智能驾驶辅助领域。针对结构化环境，通过道路交通事故数据量化路段风险获取结构化环境风险权重因子，建立结构化环境安全距离模型；另一方面，针对越野环境，通过道路线形条件对于制动距离的影响量化道路风险，得到越野环境风险权重因子并建立越野 ...

发明人：刘辉，张发旺，陈宏宽，段京良，郭丛帅，聂士达，韩立金，谢雨佳

申请日期：2023.06.28

摘要：本发明公开一种自进化非博弈自动驾驶车辆人机共驾方法及系统，属于车辆的智能控制技术领域。所述方法采用基于类风格学习函数进行迭代求解的方式实现对驾驶员风格的学习，并进一步的基于最优控制目标函数进行自动驾驶控制量的输出，并基于类驾驶数学模型进行人机控制量的融合，减小了驾驶员的驾驶风格和自动驾驶系统输出的控 ...

发明人：郭丛帅，刘辉，聂士达，韩立金，张发旺

申请日期：2023.06.26

摘要：本发明公开的复杂越野环境路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。本发明基于垂直单元分解法划分信息单元，以获取可行采样点，相对传统规划方法减少了采样点的数量，降低了路径规划均匀采样计算成本。并且，本发明通过建立纵侧向安全距离模型，为建立和求解考虑有安全性、平滑性和运行效率的第一优化问题得到 ...

发明人：刘辉，郭丛帅，陈宏宽，聂士达，韩立金，张发旺

申请日期：2023.06.21

摘要：本发明公开一种面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆速度规划技术领域，该方法包括获得任务需求条件下的全局参考路径和道路参数；任务需求为目标时间或者目标车速；根据道路参数获得各道路条件下的临界速度；根据任务需求和各道路条件下的临界速度，确定全局参考路径中各道路条件下的路段目标车速； ...

发明人：商庆一，刘辉，韩立金，任晓磊，谢景硕，聂士达

申请日期：2023.03.06

摘要：本发明公开了一种具有腹部轮腿的轮腿式车辆及越障方法，属于轮腿式车辆越障技术领域，轮腿式车辆包括车体，车体两侧设有前轮腿和后轮腿，前轮腿和后轮腿结构相同，均包括与车体转动连接的大腿，大腿远离车体的一侧转动连接有小腿，小腿末端活动安装有车轮，大腿、小腿和车轮上分别传动连接有驱动大腿转动的大腿电机、驱动小 ...

发明人：胡小东，徐彬，秦也辰，刘辉，项昌乐，杨海洋，刘春桃

申请日期：2020.12.09

摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、 ...