作者：Qihui Zhang，Mengyin Fu，Chaoyang Zhai，Simai Wang，Ke Ning，Meiling Wang （School of Automation，Beijing Institute of Technology）

出处：第42届中国控制会议 2023

关键词：Incremental Nonlinear Dynamic Inversion；Angular Accelerometer；Quadrotor UAV；Trajectory Tracking

摘要：Incremental nonlinear dynamic inversion（INDI） is a promising method in unmaned aerial vehicle（UAV） control.However,the angular acceleration in INDI is ...

发明人：付梦印，张婷，宋文杰，杨毅，王美玲

申请日期：2023.07.04

摘要：一种异质交通参与者轨迹预测的方法，该方法在图的构建过程中，对于边的构建摒弃了基于固定距离的边选取机制，考虑了更多的“领域知识”，包括端点类型、交互关系、目标的相对方位关系，丰富了图包含的信息；同时，将影响轨迹预测结果的因素，包括运动特征和环境特征，转化成相同的数据形式和特征类型，从而将异质的点和边转 ...

发明人：王美玲，翟朝阳，刘钰倩，肖志恒

申请日期：2023.07.04

摘要：本发明公开了一种角加速度传感器与陀螺仪组合的角运动测量方法，该方法考虑了角加速度传感器和陀螺仪不同的误差特性，设计了两种不同的传感器数据组合方案，分别在姿态层和数据层对角加速度和角速度进行信息融合，提升角速度测量的精度，进而提高载体姿态解算的精度；相较于利用陀螺仪阵列提升角速度测量精度的方式，本发明 ...

作者：Ning, Ke^{1, 2}; Wang, Meiling¹; Kulacki, Francis A.²; Kai, Shen¹; （¹School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²Department of Mechanical Engineering, University of Minnesota, MN 55455, United States）

出处：International Journal of Heat and Mass Transfer 2022

关键词：Steaming potential;Angular accelerometer;Capillary bundle model;Fractal theory

摘要：The liquid circular angular accelerometer (LCAA) is a novel fluid-mechanical device based on the principle of electrokinetic effect, which is featured ...

发明人：姚莹，王美玲，吴锋

申请日期：2023.09.28

摘要：本发明属于锂氧电池技术领域，具体涉及碳负载氧化锌作为锂氧电池正极材料的应用、一种锂氧电池。本发明提供了碳负载氧化锌作为锂氧电池正极催化剂的应用，所述碳负载氧化锌的制备方法包括以下步骤：将MOF‑5碳化，得到所述碳负载氧化锌；所述碳化的温度为880～920℃。在本发明中，所述碳负载氧化锌中的ZnO内部 ...

发明人：王美玲，陈思园，宋文杰，刘绩宁，曾林之

申请日期：2023.05.10

摘要：本发明提供一种基于孪生表征学习的多智能体强化学习无人驾驶编队方法，把车辆编队问题转换为一个多智能体协作问题，其中每个智能体具有独立决策的能力，能够实现安全快速行驶的前提下灵活编队，即在车流量大时安全避障，不必保持队形，在车流量小时恢复队形；同时，本发明还通过采用孪生网络构建表征学习的辅助任务，从而达 ...

发明人：王美玲，陈光彦，岳裕丰，袁粒

申请日期：2023.09.18

摘要：本发明提供一种基于遮蔽重建辅助训练网络的点云匹配方法，在训练过程中，遮蔽重建辅助训练网络单独利用从主干网中获取的每个点云的编码表示来在坐标空间中重建完整的点云；训练完成后，遮蔽重建辅助训练网络被分离，从而避免了额外的推理时间；与之前仅在可见部分进行掩码重建方法不同，遮蔽重建辅助训练网络充分利用点云之 ...

发明人：王美玲，刘钰倩，翟朝阳，肖志恒

申请日期：2023.09.18

摘要：本发明提供一种基于角加速度扩展状态量的姿态解算方法，在综合考虑成本的前提下，提高惯性导航系统的姿态解算精度；本发明由三轴液环式角加速度传感器以及低成本MEMS陀螺构成的姿态解算系统，将状态向量进行扩展，并基于扩展后的状态向量进行建模，采用卡尔曼滤波方法，通过陀螺输出融合角加速度传感器数据解算载体姿态 ...

发明人：王美玲，陈光彦，岳裕丰

申请日期：2023.09.19

摘要：本发明提供一种基于树结构转换器的点云匹配方法，引入了树结构并提出了基于树结构转换器的点云匹配方法，使模型能够提取丰富的局部特征，并通过学习到的参与区域实现线性计算复杂度；提出了树注意力，其通过逐层指定高相关性关键点并基于树结构化点云，实现动态注意力稀疏化并提取丰富的局部特征；本发明方法在3DMatc ...

作者：Tang, Yujie¹; Wang, Meiling¹; Yang, Yi¹; Lan, Ziquan²; Yue, Yufeng¹; （¹School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China;²Inceptio Technology Company Ltd., Shanghai, China）

出处：IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

关键词：Collaboration;Collaborative localization;expectation maximization (EM);extreme outliers;Location awareness;Multi-robot systems;Odometry;Robots;Semantics;Simultaneous localization and mapping

摘要：Filtering out outlier data associations between local maps can improve the robustness and accuracy of multirobot localization. When the overlap is low ...