作者：刘海鸥，薛明轩，关海杰，陶俊峰，陈慧岩 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：北京理工大学学报 2024

关键词：分层地图；无人履带车辆；分层路径规划；导航

摘要：针对越野环境地形下无人履带车辆难以安全、高效规划出一条可通行路径的问题，提出一种考虑地形特征、障碍物以及车辆运动特性的分层式路径规划算法.算法先通过三维参考路径规划模块改进A*算法节点扩展方式，使用无梯度迭代平滑算法、B样条曲线拟合得到平滑参考路径；然后在多阶段状态空间采样模块中采用自适应采样策略生 ...

发明人：刘海鸥，李骥，王博洋，陈思恩，李志伟

申请日期：2024.05.17

摘要：本发明涉及一种高程图补全模型的训练方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图补全模型的训练方法包括：对训练数据集里的高程图进行随机掩盖处理，得到高程图掩膜；以所述高程图掩膜为输入，以随机掩盖处理前的所述高程图为期望输出，训练高程图补全模型的初始模型，得到训 ...

发明人：刘海鸥，李骥，王博洋，李世豪，李志伟

申请日期：2024.05.17

摘要：本发明涉及一种高程图的建立方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图的建立方法包括：通过车辆的点云数据确定车辆的第一位姿信息；通过车辆的惯导数据确定车辆的第二位姿信息；从所述点云数据中提取全局描述子并进行回环检测，获得车辆的第三位姿信息；建立以所述第一位姿 ...