发明人：刘海鸥，关海杰，陈慧岩，龚建伟，周梦如，卢佳兴

申请日期：2022.04.29

摘要：本发明涉及一种基于语义信息串联的履带车辆的控制方法及系统。该方法包括将激光雷达点云信息和图像语义信息进行融合，并根据融合后的信息、全局拓扑参考路径以及履带车辆的几何通过性参数确定三维语义栅格地图；运动规划模块根据三维语义栅格地图、全局拓扑参考路径以及运动基元簇中的运动基元的扩展代价对运动基元进行拼接 ...

发明人：龚建伟，文晨旭，李子睿，臧政，吕超，吴绍斌，齐建永，何刚，冯悦

申请日期：2022.07.06

摘要：本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的 t ‑ M 时刻至 t 时刻的轨迹信息，并对所述轨迹信息进行预处理；不同所述交通参与者包括行人、自行车和机动车；对 t 时刻的预处理轨迹信息进行聚类，根据聚类结果确定 t 时刻每一所述交通参与者 ...

发明人：吕超，张哲雨，肖峣，崔格格，龚建伟，臧政，冯悦

申请日期：2022.09.19

摘要：本发明涉及一种行人与车辆交互状态识别方法及系统，属于交互状态识别技术领域。先对每一训练样本的激光雷达点云数据进行处理，得到行人与车辆的距离特征，对图像数据进行处理，得到行人头部朝向特征和行人运动状态特征。然后将所有训练样本的每一种特征组成一特征样本集，并利用谱聚类算法对特征样本集进行处理，得到标签集 ...

发明人：龚建伟，贾鹏，臧政，王羽纯

申请日期：2022.04.27

摘要：本发明公开了一种牵引式无人平台自主对接方法及系统，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：通过SLAM获取载货平台的粗定位定向信息、环境感知信息以及牵引平台与载货平台之间的距离；S2：根据载货平台的粗定位定向信息和环境感知信息，采用A*算法进行路径规划；S3：采用模型预测控制算法控制所述牵引平台按照规划 ...

作者：李玮，段建民，龚建伟 （北京工业大学 电子信息与控制工程学院；北京理工大学 智能车辆研究所）

出处：中南大学学报(自然科学版) 2011

关键词：车辆换道；路径规划；近优解；多项式；神经网络

摘要：以智能车辆换道过程为研究对象，结合多项式理论和动态RBF神经网络，提出1种车辆换道路径规划方法，得到在一定边界条件下智能车辆换道路径的近优解。该方法首先利用矩形包裹换道车辆及障碍车辆并对其进行碰撞检测，然后利用动态RBF神经网络生成合理的车辆换道边界条件，最后在边界条件以及性能指标函数的约束下，根据 ...

作者：Yangtian Yi;Chao Lu;Boyang Wang;Long Cheng;Zirui Li;Jianwei Gong （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China ²School of Transportation, Jiangsu Key Laboratory of Urban ITS, Southeast University, Nanjing, China ³Department of Transport and Planning, Delft University of Technology, Delft, The Netherlands）

出处：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023

关键词：Vehicles;Feature extraction;Cameras;Optical flow;Graph neural networks;Trajectory;Reliability

摘要：Accurate recognition of driver behaviours is the basis for a reliable driver assistance system. This paper proposes a novel fusion framework for drive ...

发明人：王博洋，李欣萍，宋佳睿，齐建永，龚建伟

申请日期：2022.11.16

摘要：本发明提出了一种智能车辆底盘与任务载荷一体化控制方法及系统，属于智能车辆一体化控制技术领域，采集道路环境信息、车辆姿态信息和任务目标信息，构建可重构动力学模型；在车辆状态观测量和道路状态观测量的约束下，基于力平衡优化算法，解算可重构动力学模型，得到各车辆动作执行器的加速度参量目标值和各任务动作执行器 ...

作者：Zheng Zang¹;Jiarui Song¹;Yaomin Lu¹;Xi Zhang¹;Yingqi Tan^1,2;Zhiyang Ju¹;Haotian Dong¹;Yuanyuan Li¹;Jianwei Gong¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China ²Mechanical and Electrical Engineering, Beijing Polytechnic College, Beijing, China）

出处：IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

关键词：Trajectory;Planning;Vehicle dynamics;Trajectory planning;Optimization;Dynamics;Safety

摘要：Planning safe and smooth trajectories for multiple autonomous ground vehicles (MAGVs) in a complex dynamic unstructured environment is a fundamental a ...

作者：吕超，孟相浩，崔格格，龚建伟 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：北京理工大学学报 2023

关键词：汽车工程；图表示模型；图核方法；聚类算法；风险等级评估

摘要：准确估计驾驶场景的风险等级是保障车辆安全驾驶的基础，也是车辆智能化的重要体现.针对多种交通参与者共存的复杂行驶场景，提出一种基于图分类的场景风险等级评估方法，完成对场景的建模和对当前场景风险等级的有效评估.实车实验表明，所采用的驾驶员操作特征数据可以很好地表示驾驶员对场景风险等级的理解，并且图表示模 ...

发明人：吕超，刘昱沛，崔格格，孟相浩，臧政，龚建伟，齐建永

申请日期：2023.03.03

摘要：本发明公开了一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对 ...