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[中文期刊] 基于局部几何-拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法核源

作者：刘仕杰，邹渊，张旭东（北京理工大学机械与车辆学院）

出处：工矿自动化 2023

关键词：地下矿山；自动驾驶；定位导航；局部几何-拓扑地图；自适应模型预测控制；轨迹跟随

摘要：无人驾驶技术在提高效率、节省成本、减少安全隐患等方面具有巨大优势。针对目前地下环境中定位导航方案实施难度大、成本高、构建地图耗时长等问题，提出了一种基于局部几何-拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法。设计了一种局部几何-拓扑地图，井下环境的路网主体结构由拓扑地图表示，该地图上定义了巷道（边）和交叉路 ...

[中文专利] 一种多线激光雷达支架

发明人：张旭东，邹渊，唐嘉乔，李圆圆

申请日期：2021.02.23

摘要：本发明公开了一种多线激光雷达支架，涉及激光雷达技术领域，包括云台底座固定部、嵌入在云台底座固定部内的转速调节电机、安装在云台底座固定部上的云台底座旋转部、安装在云台底座旋转部上的俯仰调节电机以及与俯仰调节电机连接的支撑板；支撑板用于放置多线激光雷达以及调节多线激光雷达与云台底座固定部之间的夹角；转速 ...

[中文专利] 一种基于汽车嵌入式平台的混合关键系统部署方法及装置

发明人：邹渊，王天予，张旭东，孙逢春，董玉刚，孙巍，孟逸豪，杨小龙，商一凡，张一伟，路潇然

申请日期：2023.08.15

摘要：本发明提供了一种基于汽车嵌入式平台的混合关键系统部署方法及装置，涉及汽车技术领域，该方法包括：构建包含四个关键级的汽车嵌入式平台混合关键系统模型以及所述汽车嵌入式平台混合关键系统模型对应的调度策略；对系统模式和任务集分别进行初始化；根据调度策略，周期性检测是否有任务发生超预算行为，并当有任务发生超预 ...

[中文专利] 基于短时间放电数据的电池容量估计方法、系统及介质

发明人：张旭东，樊杰，张树纯，赵志颖，邹渊，左咏辉，赵锐娜

申请日期：2023.08.30

摘要：本发明公开一种基于短时间放电数据的电池容量估计方法、系统及介质，涉及电池容量估计领域，方法包括：获取电池在全寿命周期中不同电池容量状态下的前几分钟的电压数据时间序列，并对每一数据序列均分成多个shapelet数据片段；计算每一shapelet数据片段与所属的电压数据时间序列之间的距离；应用MRMR算 ...

[外文期刊] High robustness energy management strategy of hybrid electric vehicle based on improved soft actor-critic deep reinforcement learning SCIE EI

作者：Sun, Wenjing¹; Zou, Yuan¹; Zhang, Xudong¹; Guo, Ningyuan¹; Zhang, Bin¹; Du, Guodong¹; （¹National Engineering Laboratory for Electric Vehicles, School of Mechanical Engineering, and Collaborative Innovation Center of Electric Vehicles in Beijing, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处：Energy 2022

关键词：Energy management strategy;Deep reinforcement learning;Soft actor critic;Munchausen reinforcement learning;Prioritized experience replay

摘要：As a hybrid electric vehicle (HEV) key control technology, intelligent energy management strategies (EMSs) directly affect fuel consumption. Investiga ...

[中文会议论文] An Efficient Real-time Object Detection and Tracking Framework Based on Lidar and Ins

作者：Zou Yuan¹;，Li Yuanyuan¹;，Zhang Xudong¹;，Dong Guoshun¹;，Zang Zheng²; （¹National Engineering Research Center of Electric Vehicles,Beijing Institute of Technology；²Intelligent Vehicle Research Center,Beijing Institute of Technology）

出处：2022中国汽车工程学会年会暨展览会 2022

关键词：LiDAR；object clustering；interacting multiple-model；object tracking

摘要：Obstacle detection and tracking is an integral part of the autonomous vehicle perception algorithm.Because most of the existing tracking algorithms ha ...

[中文期刊] 面向未知环境探索的分层架构路径规划算法核

作者：樊杰，张旭东，耿江波，常云斐，邹渊（北京理工大学机械与车辆学院；北京北方车辆集团有限公司）

出处：集成技术 2024

关键词：路径规划；无人平台；分层架构；未知环境探索

摘要：为实现无人平台在未知环境下的高效路径探索，该文提出了一种以“感知-规划-控制”分层架构为基础的路径规划算法。在感知层通过 Cartographer 建图算法实时构建未知环境的二维栅格地图。在规划层，通过 Canny 边缘检测、基于密度的聚类算法、效能函数评估选择最佳探索目标点，并在规划的效能函数中引 ...

[中文专利] 一种全流程电子电气信息架构虚拟仿真测试平台及方法

发明人：张旭东，何劲涛，邹渊，曹炳寅，樊杰，杨小龙，刘颖群

申请日期：2023.11.27

摘要：本发明公开一种全流程电子电气信息架构虚拟仿真测试平台及方法，涉及虚拟仿真测试技术领域，虚拟仿真测试平台包括：控制模拟计算机、执行模拟计算机以及实现控制模拟计算机与执行模拟计算机之间信息通信的通信网络；控制模拟计算机包括控制器模拟模块和总线通信模拟模块；执行模拟计算机包括车辆模拟模块、传感器模拟模块、 ...

[中文专利] 一种图像实例分割方法、电子设备及介质

发明人：张旭东，刘颖群，邹渊，樊杰

申请日期：2023.10.23

摘要：本发明公开一种图像实例分割方法、电子设备及介质，涉及图像处理技术领域，该方法包括获取目标图像；将目标图像输入至训练好的图像识别模型中，得到第一图像中每一物体的中心像素点的位置坐标；第一图像为经训练好的图像识别模型处理后的图像；对第一图像进行尺寸还原，并根据第一图像中每一物体的中心像素点的位置坐标以及 ...

[中文期刊] 基于双估计强化学习结合前向预测控制的自动驾驶运动控制研究核

作者：杜国栋^1,2;，邹渊¹;，张旭东¹;，孙文景¹;，孙巍¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²苏黎世联邦理工大学动态系统与控制系）

出处：汽车工程 2024

关键词：自动驾驶汽车；运动控制优化；双估计强化学习算法；前向预测控制方法

摘要：运动控制研究是实现自动驾驶目标的重要组成部分，针对传统强化学习算法在求解中因单步决策局限而导致控制序列次优的问题，提出了一种基于双估计强化学习算法及前向预测控制方法结合的运动控制框架（DEQL-FPC）。在该框架中引入双估计器以解决传统强化学习方法动作值过估计问题并提高训练优化的速度，设计前向预测多 ...