发明人：谢景硕，韩立金，侯泓钰

申请日期：2024.04.18

摘要：本发明提供了一种应用于单轮腿机器人跳跃运动的控制方法及系统，涉及单轮腿机器人跳跃运动控制领域，方法包括：基于单轮腿机器人动力学模型，结合传感器模块反馈的实际信息，建立扩张状态观测器，确定复合扰动观测值，补偿至动力学方程中，确定补偿后的动力学方程的动力学约束；根据关节作动器的力矩，建立最大力矩限制的不 ...

发明人：韩立金，石文慧，杨宁康，刘辉，李智鹏，邱明星

申请日期：2024.02.01

摘要：本发明公开一种混合动力车辆的能量控制方法、系统、介质及产品，涉及车辆控制技术领域，方法包括确定车辆中发动机发电机组中稳定性约束；基于强化学习，以车辆的实时状态变量输入第一模糊推理模型，输出当前预测控制量；根据当前预测控制量，通过ε‑贪心原理和稳定性约束得到当前的实际控制量；计算执行当前实际控制量的单 ...

发明人：谢景硕，韩立金，聂士达，商庆一

申请日期：2024.04.18

摘要：本发明公开一种轮腿机器人运动控制方法及系统，涉及运动控制领域；方法包括：获取轮腿机器人在当前时刻的运动信息；利用速差转向原理以及运动学与几何尺寸关系，结合当前时刻的运动信息，对当前时刻的期望的运动数据进行解算处理，得到当前时刻的解算期望数据；基于PD控制算法，根据当前时刻的期望的关节角度和当前时刻的 ...

发明人：谢景硕，韩立金，侯泓钰，许绍伟

申请日期：2024.04.18

摘要：本发明公开一种应用于单轮腿机器人的跳跃轨迹生成方法及设备，涉及机器人运动控制技术领域，包括：建立单轮腿机器人的合成质心运动学与动力学模型；建立单轮腿机器人的垂直跳跃状态采样图；基于单轮腿机器人的垂直跳跃状态采样图进行若干次采样，并求解腾空阶段的代价函数值，以确定目标采样结果；基于目标采样结果和合成质 ...

发明人：王伟达，杨超，肖鹏飞，杨刘权，王暮遥，刘辉，韩立金

申请日期：2024.03.01

摘要：本发明提供一种机电复合传动系统耦合时频域转矩调控方法，包括：电机控制器根据驾驶员的输入转矩基指令、最优控制电流i_c(1)，生成永磁同步电机q轴电流；建立PMSM扩张状态模型；建立经过离散化的扩张状态观测器，获得各时刻PMSM多维复合干扰估计值：根据上述步骤以及价值函数，得到PM ...

发明人：韩立金，游从文，刘辉，杨宁康，邱明星，马文杰

申请日期：2024.02.05

摘要：本发明公开一种机电复合系统前功率链电功率快速响应方法，涉及机电复合传动系统领域。该方法包括构建越野行驶工况，联合前功率链中各部件的数学模型，构建机电复合系统前功率链动态模型，基于越野行驶工况，采用动态规划算法求解机电复合系统前功率链动态模型，获得发电机最优加载曲线，在混合动力车辆于实际越野路面行驶过 ...

发明人：韩立金，许绍伟，谢景硕，任晓磊，商庆一

申请日期：2024.04.18

摘要：本发明公开一种轮腿式车辆腿部结构参数优化方法、装置、介质及产品，涉及车辆结构优化技术领域，先建立轮腿式车辆的腿部结构参数优化模型，腿部结构参数优化模型的目标函数为最小化关节扭矩和能量消耗，约束条件包括动力学约束、轮端可行域约束、关节角度约束、关节角速度约束和关节扭矩约束。再对腿部结构参数优化模型进行 ...

作者：聂士达，刘辉，廖志昊，谢雨佳，项昌乐，韩立金，林思豪 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：机械工程学报 2024

关键词：轮式车辆；越野环境；自动驾驶；全局路径规划；局部轨迹规划

摘要：无人驾驶车辆在越野环境中行驶时，往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划，保证车辆安全机动行驶，提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划，针对全局路径规划，提出一种基于崎岖地形人工势场的改进Theta*算法，该算法综合考虑坡度、地面类型 ...

作者：刘聪¹;，刘辉^1,2;，韩立金^1,2;，聂士达¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院）

出处：机械工程学报 2024

关键词：无人驾驶汽车；轨迹跟踪及稳定性；高斯过程；滑模预测控制；行驶风险预测

摘要：针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题，提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先，基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型，以解决复杂非结构化环境下无人驾驶车辆的剩余模型不确定性和环境噪声干扰问题。其次，提出一种基于高斯-滑 ...

作者：Congshuai Guo¹;Hui Liu^1,2;Shida Nie¹;Fawang Zhang¹;Hang Wan¹;Lijin Han^1,2; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China ²Avanced Technology Research Institute (Jinan), Beijing Institute of Technology, Jinan, China）

出处：IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024

关键词：Planning;Roads;Safety;Adaptation models;Vehicle dynamics;Three-dimensional displays;Suspensions (mechanical systems)

摘要：The off-road environment is characterized by complex terrains, which have a significant impact on vehicle safety and ride comfort. To ensure the safe ...