发明人：段星光，陈文欣，朱小龙，谢东升，田焕玉，韩哲

申请日期：2023.08.16

摘要：本发明提供一种面向脊柱手术的术前影像多模态重建方法，通过阈值分割方法对脊柱CT影像进行分割，得到患者锥体的三维模型；通过深度学习方法对患者的脊柱核磁影像进行分割，得到患者椎间盘、神经根的三维模型；通过对CT和核磁影像中相同解剖结构进行选点操作，实现特征点提取；求解特征点之间的转换矩阵，利用RANSA ...

发明人：田伟，朱小龙，段星光，李长胜，陈文欣，黄俊珲，田焕玉，韩哲

申请日期：2023.08.17

摘要：本发明提供一种机器人辅助硬骨组织手术中的抖动抑制方法，包括以下步骤：机器人按照预定的轨迹进行执行操作，在规划软件上选取合适的路径点，路径点被约束在患区上，同时患区在生理运动作用下微动，路径点始终与患区保持跟随；选取合适的路径点后，路径通过五次B样条曲线插值；建立最小加加速度的目标函数；建立硬骨组织手 ...

作者：Zhe Han¹;Huanyu Tian²;Xiaoguang Han³;Jiayuan Wu³;Weijun Zhang¹;Changsheng Li²;Liang Qiu⁴;Xingguang Duan^{1   2};Wei Tian^{1   3}; （¹ School of Medical Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing, China. ² School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China. ³ Ji Shui Tan Hospital, Beijing, China. ⁴ Department of Radiation Oncology, Stanford University, Stanford, CA, USA.）

出处：Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2024

摘要：Respiratory motion-induced vertebral movements can adversely impact intraoperative spine surgery, resulting in inaccurate positional information of th ...

发明人：段星光，黄俊珲，朱小龙，陈文欣，崔腾飞

申请日期：2023.08.17

摘要：本发明提供一种硬骨组织手术中的骨层识别方法，建立硬骨组织手术操作的有限元仿真模型；对硬骨组织进行几何建模，将其离散为有限元网格，定义硬骨组织的材料特性，在有限元模型中引入操作过程的约束条件；根据不同的参数，得出相应的交互力变化；采集手术工具与硬骨组织的实时交互力信号；对交互力信号选择多个不同类型的骨 ...

发明人：李长胜，刁金鹏，段星光，黄雨薇，李佳迅，钱超，李卓衡，丛榕

申请日期：2023.08.18

摘要：本发明公开了一种具有灵巧关节的手术执行器，包括：手术工具；执行机构，包括依次活动连接的第一安装件、第二安装件，第三安装件和第四安装件，所述手术工具可拆卸固定安装于所述第一安装件背离所述第二安装件一端，所述第四安装件背离所述第三安装件一端设置有支撑管；连接部件，用于在第一安装件、第二安装件、第三安装件 ...

发明人：段星光，陈文欣，李长胜，谢东升，李雪，钱超，刁金鹏

申请日期：2023.11.03

摘要：本发明提出一种面向内镜视频的手术器械分割方法，包括，获取内镜视频，对所述内镜视频进行抽帧，得到视频帧；将所述视频帧输入到预先训练好的器械分类模型中，输出器械类别和置信度；若所述置信度小于预设的阈值，对所述视频帧进行模糊度估计，将模糊度大于预设阈值的视频帧的器械类别向预先训练好的器械分割模型中载入所述 ...

发明人：段星光，宋馨雅，李长胜，陈文欣，谢东升，田捷熙，王许嘉，方冯歆云

申请日期：2023.12.19

摘要：本发明提出一种颅内组织三维可视化与虚拟力反馈引导方法，包括，获取待手术患者的核磁图像，利用深度神经网络模型对核磁图像的感兴趣区域进行分割、识别，得到对应的三维几何模型；对三维几何模型进行网格划分，考虑脑组织的生物力学特性，为不同区域结构赋值相应的材料属性参数，得到有限元模型；将颅内肿瘤穿刺手术的临床 ...

发明人：段星光，马一鸣，李长胜，赵婉旭，林世泰，罗治，瑞安

申请日期：2023.12.21

摘要：本发明提出一种用于医院监护设备的远程交互系统，其特征在于，包括：屏幕控制平台，服务器，主端界面，其中屏幕控制平台用于实现对屏幕上任意点的触屏控制功能和旋转控制功能；服务器用于控制摄像头，并且实现屏幕控制平台和服务器之间、服务器和主端界面之间的双向信号传输；主端界面用于显示实时的监控画面。通过本发明提 ...

作者：Changsheng Li¹;Gongzi Zhang²;Baoliang Zhao³;Dongsheng Xie^1,4;Hailong Du²;Xingguang Duan^1,4;Ying Hu³;Lihai Zhang^2,3;CA （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology , Beijing , China;²Department of Orthopedics, Chinese PLA General Hospital , Beijing , China;³Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences , Shenzhen , China;⁴School of Medical Technology, Beijing Institute of Technology , Beijing , China）

出处：National Science Review

关键词：Medical robotics;Surgical robotics;Medical image processing;Robot-assisted surgery

摘要：Surgical robotics application in the field of minimally invasive surgery has developed rapidly and has been attracting increasingly more research atte ...

发明人：段星光，赵惠洲，孟繁盛，王许嘉，李长胜，郇佳乐

申请日期：2024.04.11

摘要：本申请提出了一种基于激光传感器的机械臂目标定位方法及系统，涉及目标定位技术领域，其中，该方法包括：通过激光传感器采集标定盒上的采集点的距离信息并计算平面方程，实现对标定点的定位，通过将标定点位置作为不变量，基于重复定位的多组数据建立方程组，求解上述方程组，实现机械臂末端和激光之间的位姿关系标定，在标 ...