发明人：刘海鸥，李世豪，薛明轩，张翔，李志伟，王博洋，陈慧岩

申请日期：2023.08.28

摘要：本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列；根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据；根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束，如 ...

作者：关海杰，王博洋，王旭睿，刘海鸥，陈慧岩 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：兵工学报 2023

关键词：军用地面无人系统；任务载荷；环境建模；通行度估计；协同规划控制

摘要：随着军用地面无人系统研究的深入，单一的地面无人机动平台或任务载荷很难满足现代战场的需求，只有任务载荷和机动平台协同发展，地面无人系统才能在战场中真正形成战斗力。为进一步推动任务载荷与机动底盘协同技术的发展，综述了搭载任务载荷军用地面无人系统的发展背景、研究现状及技术特点，分别从多层次多维度的环境建模 ...

作者：陶俊峰¹;，刘海鸥¹;，关海杰¹;，陈慧岩¹;，臧政^1,2; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院）

出处：兵工学报 2023

关键词：无人履带车辆；可通行度估计；路径规划；改进A^*算法；二次规划

摘要：针对现有路径规划方法对地形特征考虑不足的问题，以无人履带车辆为研究对象，提出一种基于可通行度估计的路径规划方法。基于卷积长短期记忆（Conv LSTM）网络，从连续轨迹上提取激光雷达点云的空间特征和时间关联特征，融合车辆运动特征，估计地形可通行度。基于地形可通行度，改进A^*算法 ...

发明人：刘海鸥，李世豪，薛明轩，张翔，李志伟，王博洋，陈慧岩

申请日期：2023.08.28

摘要：本发明涉及一种无人越野车辆通过障碍地形的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有障碍地形的路径可通行性不高的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列，从轨迹点序列中获取障碍地形内的轨迹点作为待检测轨迹点；根据地面模型计算出无人越野车辆在待检测轨迹点的位姿和各车轮接触点数据；根据各车 ...

发明人：刘海鸥，薛明轩，王博洋，陈慧岩

申请日期：2023.09.18

摘要：本发明涉及一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有缺少自主行进间射击的安全性检测问题。包括：根据各轨迹点的复合姿态的变尺度包络，将存在环境点云的数量小于等于阈值的变尺度包络对应的轨迹点的第一标记设置为安全，否则设置为风险；对风险轨迹点获取地面无人装 ...

作者：QingXiao Liu¹;Hui Yao¹;Chao Lu¹;HaiOu Liu¹;Yangtian Yi¹;HuiYan Chen¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

关键词：Visualization;Predictive models;Vehicles;Semantics;External stimuli;Cognition;Vocabulary

摘要：An object-level attention prediction framework for drivers in the urban environment with rich semantic and motion information is proposed in this arti ...

发明人：王博洋，李欣萍，关海杰，陈慧岩，刘海鸥

申请日期：2023.11.17

摘要：本发明涉及交互式侦察载荷目标自主识别算法测评系统，属于算法测评技术领域，解决了现有技术中测评准确率和效率低的问题。系统包括测评服务端和多个被测评客户端；测评服务端向每个被测评客户端发送测评任务；每个被测评客户端进行目标识别将目标识别结果发送至测评服务端；测评服务端根据目标识别结果计算目标识别测评结果 ...

发明人：席军强，冯乐为，王博洋，刘海鸥

申请日期：2024.01.15

摘要：本发明涉及一种水陆两栖式车辆的工况辨识方法，属于车辆感知领域，解决了现有水陆两栖式车辆在水陆切换时无法柔性过渡的问题。该水陆两栖式车辆的工况辨识方法包括：确定所述水陆两栖式车辆与岸线的第一距离；若所述第一距离满足第一阈值范围，确定水体承载的所述水陆两栖式车辆的重量；若所述水陆两栖式车辆的初始工况为陆 ...

发明人：王博洋，李欣萍，关海杰，陈慧岩，刘海鸥

申请日期：2023.11.17

摘要：本发明涉及一种侦察载荷目标自主识别与分析算法测评方法，属于目标自主识别与分析技术领域，解决了现有技术中缺乏客观测评侦察载荷目标自主识别与分析算法的方法的问题。方法包括获取待测评侦察载荷目标自主识别与分析算法回传的目标识别结果；根据目标识别结果计算待测评算法的目标识别测评结果；根据待测评算法回传的目标 ...

作者：Ji Li¹;Qingxiao Liu¹;Boyang Wang¹;Haiou Liu¹;Yuxuan Han¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

关键词：Transformers;Feature extraction;Point cloud compression;Laser radar;Intelligent vehicles;Image recognition;Task analysis

摘要：LiDAR-based place recognition contributes significantly to identifying loop closure candidates for long-term simultaneous localization and mapping (SL ...