发明人：龚建伟，臧政，宋佳睿，张曦，龚乘，李圆圆，吕超，吴绍斌，齐建永，冯悦

申请日期：2022.08.02

摘要：本发明涉及一种考虑车辆运动能力的多无人车运动规划方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，包括目标函数、第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件。然后获取每一无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标。最后以所有无人驾驶车辆的参考轨迹、车 ...

发明人：龚建伟，林云龙，李子睿，龚乘，臧政，齐建永，何刚，吕超

申请日期：2022.07.26

摘要：本发明涉及一种具有持续学习能力的车辆轨迹预测方法及系统，先采集当前场景的交通数据并进行数据预处理，得到包含当前场景中各车辆的位置坐标、车辆ID以及时间戳信息的轨迹数据；保存部分当前场景轨迹数据至记忆模块并标注数据的场景来源，基于条件Kullback‑Leibler散度对记忆模块中所存储的各交通场景数 ...

发明人：吴绍斌，闫泽新，李世豪，龚建伟，齐建永，王博洋，陈恺宇，耿家琳

申请日期：2022.09.26

摘要：本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位置和碰撞时 ...

发明人：龚建伟，尹旻，查富耕，褚云峰，齐建永，翟涌，贾鹏，王羽纯，高尚东，朱荣飞

申请日期：2022.10.11

摘要：本发明涉及一种道路标识牌识别系统及检测、定位、评估方法，属于道路标识牌识别技术领域，包括：工控机、边缘计算盒以及安装在无人驾驶车辆上的工业相机，工控机分别与边缘计算盒和工业相机通信连接。工业相机用于拍摄得到无人驾驶车辆的前方道路图像，前方道路图像包括道路标识牌。工控机用于将前方道路图像转发至边缘计算 ...

发明人：龚建伟，宋佳睿，王博洋，臧政，吕超，吴绍斌，齐建永，冯悦

申请日期：2022.08.01

摘要：本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人 ...

发明人：吴绍斌，李世豪，龚建伟，齐建永，闫泽新，陈凯宇，耿家琳

申请日期：2022.07.27

摘要：本发明涉及一种地面无人装备的测试环境复杂度确定方法及系统。该方法包括获取地面无人装备的测试环境中的所有环境要素；将环境要素作为环境元；将所有环境元进行划分，确定环境类；根据环境类和环境元确定作战环境；获取地面无人装备的当前的作战环境；根据当前的作战环境中包括的环境类的复杂度量值和环境元的复杂度量值， ...

作者：He, Xianqi;Yang, Lin;Lu, Chao;Li, Zirui;Gong, Jianwei （¹The School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China;²The Department of Transport and Planning, Delft University of Technology, Delft; 2628 CD, Netherlands;³The with the School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing; 100081, China）

出处：arXiv 2022

摘要：In urban environments, the complex and uncertain intersection scenarios are challenging for autonomous driving. To ensure safety, it is crucial to dev ...

发明人：吴绍斌;闫泽新;李世豪;龚建伟;齐建永;王博洋;陈恺宇;耿家琳

申请日期：2022.09.26

摘要：(ZH) 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位 ...

作者：Jiarui Song;Gang Tao;Zheng Zang;Haotian Dong;Boyang Wang;Jianwei Gong （¹Intelligent Vehicle Research Center, the School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：IEEE Robotics and Automation Letters 2023

关键词：Vehicle dynamics;Tires;Wheels;Trajectory tracking;Mathematical models;Stability criteria;Robustness

摘要：This letter studies the trajectory tracking and motion control problems of unmanned ground vehicles (UGVs). A model predictive control and robust cont ...

作者：崔格格，吕超，李景行，张哲雨，熊光明，龚建伟 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：汽车工程 2023

关键词：危险行驶场景识别；场景理解；图表示学习；机器学习；驾驶员个性化学习

摘要：为实现智能车辆危险预警辅助功能，精确建立个体驾驶员的个性化辅助系统，提出一种数据驱动的智能车个性化场景风险图构建方法。构建复杂交通场景中动静态要素属性与要素之间隐含交互关系的图表征，使用图核方法对图表征数据进行相似性度量，处理分析驾驶员操作数据并获取驾驶员个性化场景危险程度评价标签。基于支持向量机训 ...