发明人：谢雨佳，聂士达，刘辉，韩立金，郭丛帅，张发旺

申请日期：2023.11.15

摘要：本发明公开了一种基于多源越野势场的路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，包括：根据车辆性能计算失效条件；确定车辆最大通行坡度和地形坡度栅格地图；搜索超过车辆最大通行坡度的位置坐标，并将其确定为虚拟不可跨越障碍物；计算地形源势场、可跨越障碍物源势场、不可跨越障碍物源势场以及虚拟不可跨越障碍物源势场，并 ...

发明人：张一帆，刘辉，韩立金，谢景硕，侯泓钰，廖登廷

申请日期：2023.12.05

摘要：本发明公开一种室内复杂环境下轮腿机器人路径规划方法与系统，涉及非电变量的控制或调节领域。本发明根据轮腿机器人的通过性能过滤初始点云信息，能够极大降低算力需求，提升路径可行性。并且，本发明采用 算法基于投影得到的二维平面以及三维栅格地图，实现轮腿机器人的全局规划路径的生成，能够将轮腿机器人在3D环境下 ...

发明人：侯泓钰，韩立金，谢景硕，郝伟赫，张一帆

申请日期：2023.12.15

摘要：本发明公开了一种轮腿式车辆速差转向控制方法、系统及电子设备，涉及车辆速差转向控制技术领域，该方法包括：通过感知传感器获取基本路况信息；基于基本路况信息规划期望路径；基于期望路径，通过预瞄分析获得期望车辆横摆角速度；基于期望车辆纵向速度和期望车辆横摆角速度，计算期望车轮转速；构建动力学模型；基于动力学 ...

发明人：任晓磊，刘辉，韩立金，聂士达，陈前，谢景硕

申请日期：2023.12.01

摘要：本发明公开了一种可实现宽域减振的轮腿系统及轮腿式车辆，其中轮腿系统包括连接架、腿部组件、大腿驱动结构、减振器、小腿驱动结构和锁止结构。连接架用于固定在车身上。腿部组件包括大腿、小腿、轮毂电机和车轮，大腿的第二端与小腿的第一端铰接，轮毂电机的定子通过抱轴固定于小腿的第二端，轮毂电机的转子与车轮固定相连 ...

发明人：聂士达，谢雨佳，宋英杰，刘辉，韩立金，郭丛帅，张发旺

申请日期：2023.11.21

摘要：本发明公开一种应用于盘山公路的速度规划方法、系统、设备及介质，属于速度规划领域。该方法考虑盘山公路对行驶车辆的视线遮挡所产生的潜在风险，构建了可视条件速度约束，并对生成的速度曲线进行了筛选，只保留了满足可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线，选出使用代价最小的一条速度曲线，作为最终规划的速度曲 ...

发明人：刘辉，解云坤，陈宏宽，高普，韩立金，展召彬，颜克宇，严琦

申请日期：2023.09.14

摘要：本发明公开一种齿轮传动系统的振动功率和振动能量测量系统及方法，涉及传动装置领域。振动功率和振动能量测量系统包括变频器、电源、润滑油泵站、驱动电机、单级行星排、齿轮传动系统、水源、扭转激振器、第一转矩转速传感器、电涡流测功机、液压泵站、上位机、转矩转速测量仪、数采装置、鲁文测试系统、振动加速度传感器以 ...

发明人：高普，刘辉，严琦，陈科，杨汇斌，韩立金，杨殿钊

申请日期：2023.11.28

摘要：本发明提供了一种双电机扭转振动主动控制试验平台，涉及振动控制领域，包括：第一电机、第二电机、第一电机控制器、第二电机控制器、综合控制器以及转速转矩传感器，向第二电机控制器内烧录振动主动控制算法，并将所述第二电机作为振动主动控制的作动器；第一电机控制器控制第一电机输出波动转矩，并发送至所述转速转矩传感 ...

作者：Lijin Han^1,2;Congwen You¹;Ningkang Yang¹;CA1;Hui Liu^1,2;Ke Chen³;Changle Xiang¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;²Advanced Technology Research Institute (Jinan), Beijing Institute of Technology, Jinan, 250307, China;³Inner Mongolia First Machinery Group Co., Ltd., Baotou, 014032, China）

出处：Energy 2024

摘要：The energy management strategies (EMS) of hybrid electric vehicles (HEVs) are put to the test by complex off-road driving conditions. To this end, a n ...

发明人：韩立金，周璇，刘辉，杨宁康，李智鹏，马文杰

申请日期：2024.02.02

摘要：本发明公开一种混合动力越野车辆能量管理方法、设备、介质及产品，涉及车辆能量管理领域。本发明基于试验数据采用K‑means聚类算法和相对熵对越野工况进行分类得到分类结果，将多变的越野环境简化为不同工况下的电功率需求的转移概率矩阵，大大降低了越野工况分类的复杂性，以便实现根据行驶工况实时进行适应性改变的 ...

发明人：谢景硕，韩立金，刘辉，许绍伟，郝伟赫

申请日期：2024.04.18

摘要：本发明公开了一种单腿机器人的动力学验证方法、装置、介质及产品，涉及动力学验证技术领域。方法包括：基于拉格朗日方法，构建待控制单腿机器人的动力学方程；基于动力学方程，利用Matlab Function建立动力学模型；将待控制单腿机器人的质量信息和动力学模型导入Simscape Multibody仿真环 ...