作者:Yue Dong1;Zhangguo Yu1;
出处:Journal of Intelligent & Robotic Systems 2023
关键词:Manipulability index;Inverse kinematics;Parameterization of redundancy;Redundant manipulator
摘要:Real-time manipulability maximization is a common sub-task for the a redundant manipulator. However, due to the heavy computational burden and non-con ...
发明人:余张国,张筱晨,陈学超,任思宇,张锦埭,孟立波,黄强
申请日期:2023.05.15
摘要:本发明公开了一种用于轮式双足机器人动态行进的分层优化控制方法,具体为:由目标速度和当前速度、目标位置和当前位置,通过模型预测获得最优的参考前向位置 最优的参考前向速度 最优的参考前向加速度 和最优的未来轨迹γ*;利用γ*及一阶小车倒立摆模型的内动态,通过非 ...
发明人:董宸呈,陈学超,余张国,陈焕钟,李庆庆,黄强
申请日期:2023.04.21
摘要:本发明公开了一种主被动结合的双足机器人在线落脚点生成与调节方法,包括:确定规划零力矩点轨迹 和规划质心轨迹 设计虚拟倒立摆质心跟踪控制器,控制期望零力矩点轨迹 使机器人的期望质心轨迹 跟踪 根据实际零力矩点位置 和 计算外部作用力,并将其作用在虚拟倒立摆上进行状态更新;根据 估计未来两步内的估计质心 ...
发明人:高峻峣,张袁熙,陈学超,余张国,杜沂东,黄强
申请日期:2023.03.28
摘要:本发明公开一种基于模仿学习和强化学习的双足机器人运动控制方法,将仿真环境中双足机器人状态观测值、上一周期期望动作和命令编码输入神经网络B,输出并记录下一周期期望动作,并将其拼接成轨迹,计算拼接轨迹与抽取轨迹的容忍值,确定对神经网络B输出进行量化评价的综合奖励是进行增益还是折损,然后用于神经网络B的优 ...
发明人:陈学超,张锦埭,余张国,孟非,黄强,赵凌萱,杜嘉恒
申请日期:2022.12.26
摘要:本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构,包括连接杆和直线位移测量元件;连接杆顶部连接小腿连接件,内部连接缓冲器;缓冲器下部位于小腿外壳内,且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构;直线位移测量元件安装在小腿外壳上;小腿外壳通过电机连接件连接电机,电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实 ...
作者:Zhaoyang Cai1;Zhangguo Yu1;
出处:Mechatronics 2023
摘要:Efficient humanoid robots must have the ability to protect themselves during unexpected falls. In this paper, a self-protect falling trajectory librar ...
作者:Chuanku Yi1;Xuechao Chen 1,2;Yu Zhang1;Zhangguo Yu1,2;Haoxiang Qi1;Yaliang Liu1; & …Qiang Huang1,2; (1School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Zizhuyaun, Haidian, Beijing, 100081, China;2Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Zizhuyuan, Haidian, Beijing, 100081, China)
出处:Journal of Bionic Engineering
关键词:LNZN model;GRF simulation;Humanoid foot structure;Foot parameters
摘要:There are many theories and tools for human or robot motion simulation, but most of them require complex calculations. The LNZN model (a simplified mo ...
作者:Zelin Huang,Chencheng Dong,Zhangguo Yu,Xuechao Chen,Fei Meng,Qiang Huang (School of Mechatronical Engineering,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China;School of Mechatronical Engineering,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China;Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems,Ministry of Education,Beijing 100081,China)
出处:仿生工程学报(英文版) 2023
关键词:Whole-body control;Contact force;Admittance control;Humanoid robot
摘要:Whole-body control is beneficial for improving the disturbance adaptation of humanoid robots,since it can simultane-ously optimize desired joint torqu ...
发明人:孙彦博,陈学超,张雨,耿政,徐子极,余张国
申请日期:2023.04.03
摘要:本实用新型公开了一种适用于轮腿机器人的高拓展性模块化胸腔,包括电源层、控制层、雷达层,电源层、控制层、雷达层自下往上依次排布,且三层之间可拆卸连接,实现模块化分层设计。电源层用于固定安装电池组件,且电源层与机器人腿部机构的转动连接,增强了该胸腔结构对不同种轮腿机器人的适配性。控制层侧板可以通过法兰连 ...
发明人:张锦涛,陈学超,赵凌萱,韩连强,余张国,黄强
申请日期:2023.08.25
摘要:本发明公开了触地感知变阻尼缓冲足部装置,包括主体支撑件和柔性足底,主体支撑件的两端分别设有滑道,每个滑道内可滑动装有滑块部件,滑道的顶部固定连接弹簧盖;滑块部件包括外滑块,外滑块可滑动套装在滑道内,外滑块的上部外壁与滑道内壁接触,且在外滑块接触处的外壁上沿周向设有励磁线圈和磁流变液;在外滑块中间位置 ...