作者：Qingxin Shi¹;Changsheng Li¹;Rui He¹;Xiaolong Zhu²;Xingguang Duan¹; （¹ School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China. ² School of Medical Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China.）

出处：Sensors (Basel, Switzerland) 2023

关键词：barrier Lyapunov function (BLF);fixed-time;manipulators;recurrent neural network (RNN).

摘要：This paper proposes a learning control framework for the robotic manipulator\'s dynamic tracking task demanding fixed-time convergence and constrained ...

发明人：DUAN, Xingguang;TIAN, Huanyu;WEN, Hao;LI, Changsheng;LI, Jianxi;TIAN, Ye;JIN, Lixing;MENG, Fansheng

申请日期：2021.03.23

摘要：Disclosed are a robotic arm control method and device, and a human-machine cooperation model training method. The robotic arm control method comprises ...

发明人：段星光，谢东升，李长胜，陈文欣，宋馨雅，赵锦，钱超，李雪，刁金鹏

申请日期：2023.02.21

摘要：本发明提出一种用于微创内镜手术的内镜图像器械去遮挡方法，包括，输入视频流，通过模糊帧判别器区分视频流中的有效图像和无效图像；基于深度学习对有效图像进行实例分割，划分待修复图像与非待修复图像，并生成对应的器械分割蒙版；基于深度学习对所述待修复图像生成第一填补信息；基于非待修复图像更新修复数据存储信息； ...

发明人：李长胜，钱超，段星光，李雪，刁金鹏，谢东升，陈文欣

申请日期：2023.03.29

摘要：本发明提出一种脊柱内镜手术机器人系统，包括，导航定位系统、机械臂、手术执行器、视觉增强系统和远端操作系统，其中，导航定位模块用于患病部位工作通道建立前穿刺位置和穿刺方向的确定；机械臂用于手术执行器的定位，以及在手术中的被动拖动运动或者导航定位时的主动运动；手术执行器用于完成手术操作；视觉增强模块用于 ...

发明人：段星光，陈文欣，谢东升，田焕玉，韩哲，朱小龙

申请日期：2023.01.29

摘要：本发明提供一种面向椎间盘突出的图像分割方法，包括训练阶段和推理阶段；训练阶段包括：(1)数据集采集；(2)数据预处理；(3)模型搭建；(4)模型训练与评估；推理阶段包括：1)数据预处理；2)模型搭建；3)模型推理。本发明技术方案通过训练深度学习模型能够辅助医生快速确定突出的椎间盘部分。与传统分割方法 ...

发明人：段星光，孟繁盛，李长胜，郇佳乐，赵惠洲，谢东升

申请日期：2023.04.28

摘要：本发明公开了一种高等级生物安全实验室智能操作机器人系统及操作方法，包括：可以进行建图、自主路径规划的智能移动底盘，智能移动底盘上设置有控制柜，控制柜背离智能移动底盘一端可移动设置有协作机械臂以及与协作机械臂平行可移动设置的伸缩板，协作机械臂末端设置有操纵组件以及图像采集组件，伸缩板上设置有试剂瓶工装 ...

发明人：段星光，楼霁晨，李浩源，王永贵，潘月

申请日期：2019.01.21

摘要：本申请公开了一种力反馈操作台，通过设置：力反馈机构和操作机构；力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；固定架包括：顶板和底板；滑杆固定设于顶板和底板之间；顶板上固定滑动轮机构；底板上固定设有线缆张紧装置和反馈力施加模块；操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，操作杆 ...

发明人：段星光，宋承天，韩哲，靳励行，石青鑫

申请日期：2019.07.08

摘要：本申请公开了一种核反应堆探测器回收装置和回收机器人。所述核反应堆探测器回收装置包括：卷曲单元和用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切单元；剪切单元用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切位置位于卷曲单元用于对核反应堆探测器软质部分进行卷曲的卷曲位置的正上方；卷曲单元包括卷轴、支撑架、滑轨、第一 ...

发明人：段星光，韩哲，李浩源，靳励行，田焕玉

申请日期：2019.07.08

摘要：本申请公开了一种核反应堆探测器组件的自动回收装置。该装置包括：旋转定位装置、坐标定位机构、抓取装置、输送装置、剪切装置、卷曲装置和回收装置，所述坐标定位机构设置在所述旋转定位装置上，所述抓取装置、所述输送装置设置于所述坐标定位机构的上方，所述输送装置位于所述抓取装置上方，所述卷曲装置、回收装置设置于 ...

发明人：段星光，李浩源，宋承天，石青鑫，崔腾飞

申请日期：2019.07.08

摘要：一种回收机器人的输送装置及回收机器人，输送装置包括：抓取装置、滚轮传送装置及第一导轨；所述抓取装置包括：支撑架，设置在所述第一导轨上；第一电机，设置在所述支撑架上；蜗杆，连接所述第一电机；蜗杆固定座，设置在所述支撑架上；中空偏心蜗轮，连接所述蜗杆；及中空固定支撑座，设置在所述支撑架上；所述滚轮传送装 ...