发明人：刘海鸥，关海杰，陈慧岩，龚建伟，周梦如，卢佳兴

申请日期：2022.04.29

摘要：本发明涉及一种基于语义信息串联的履带车辆的控制方法及系统。该方法包括将激光雷达点云信息和图像语义信息进行融合，并根据融合后的信息、全局拓扑参考路径以及履带车辆的几何通过性参数确定三维语义栅格地图；运动规划模块根据三维语义栅格地图、全局拓扑参考路径以及运动基元簇中的运动基元的扩展代价对运动基元进行拼接 ...

作者：刘海鸥，陈慧岩，翟涌 （School of Mechanical and Vehicle Engineering；Beijing Institute of Technology；Beijing 100081；China；School of Mechanical and Vehicle Engineering；Beijing Institute of Technology；Beijing 100081；China；School of Mechanical and Vehicle Engineering；Beijing Institute of Technology；Beijing 100081；China）

出处：Journal of China Ordnance 2005

作者：卢佳兴，刘海鸥，关海杰，李德润，陈慧岩，刘龙龙 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：兵工学报 2023

关键词：履带车辆；轨迹跟踪控制； 改进粒子群优化算法； 多层感知机神经网络

摘要：为解决定参数轨迹跟踪控制器工况适应性差的问题,基于改进粒子群优化(IPSO)、多层感知机(MLP)算法,设计一种双参数自适应优化的无人履带车辆轨迹跟踪控制算法。离线状态下,基于采集的实车数据,以轨迹跟踪的高精度、高稳定性、低时间成本为目标,利用IPSO算法构建了不同运动基元下的最优参数组合数据集,并 ...

作者：刘佳，刘海鸥，陈慧岩，毛飞鸿 （北京理工大学机械与车辆学院；中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室）

出处：兵工学报 2023

关键词：无人履带车辆；融合特征； 机器学习；卷积神经网络； 道路类型识别

摘要：无人履带车辆行驶路况复杂,将道路类型作为无人履带车辆悬架控制、自动换挡决策、路径规划等任务的先验信息,有利于提升车辆性能。针对使用单一信号识别道路类型环境适应性差或准确率低的问题,提出一种基于融合特征的道路类型识别方法,将图像的深度特征和悬置质量垂向加速度时域、频域、功率谱密度信号的统计特征相结合, ...

发明人：刘海鸥，陶俊峰，关海杰，陈慧岩

申请日期：2023.04.14

摘要：本发明涉及一种面向越野环境的无人驾驶车辆局部路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有局部路径的规划忽略了地形特性而导致路径可行性不高的问题。包括基于分层地图，根据曲率和单位攀升高度，获取全局参考路径的纵向采样点，得到多个纵向采样阶段；根据纵向采样阶段的长度和预置的横偏量，对阶段终点的纵向采样点 ...

发明人：王博洋;张翔;刘海鸥;李骥;陈慧岩

申请日期：2022.10.24

摘要：(ZH) 本发明涉及一种考虑道路属性特征参数的道路场景重构方法及系统，属于道路场景重构技术领域。对实际道路场景数据进行道路属性辨识，得到采样点的位置信息和道路属性特征参数，进一步根据道路属性特征参数对实际道路场景数据进行分割，得到场景片段集。然后根据场景片段的特征向量对场景片段集进行分类提取，以消除 ...

发明人：王博洋;刘海鸥;薛明轩

申请日期：2022.10.20

摘要：(ZH) 本发明涉及一种无人履带车辆轨迹跟踪状态监测方法、系统、设备、介质，属于状态监测技术领域。先获取无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的多条历史轨迹，进一步对多条历史轨迹进行高斯过程回归，得到误差带。然后获取上一观测周期无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的观测轨迹，并根据观测轨迹和误 ...

发明人：刘海鸥，关海杰，陶俊峰，陈慧岩

申请日期：2023.04.14

摘要：本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的三维参考路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有技术中规划路径的可通行性不高的问题。包括：采集越野环境的图像数据和雷达点云数据，建模得到分层地图，所述分层地图包括：障碍物层、高度层和路面语义层；采用改进的A‑star算法，根据分层地图，获取路径节点的动态扩展步长 ...

作者：Qingxiao Liu¹;Haiou Liu¹;Chao Lu¹;Jiayu Shen¹;Huiyan Chen¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

关键词：Hidden Markov models;Decision making;Torque;Adaptation models;Vehicle dynamics;Task analysis;Dynamics

摘要：Wall climbing represents a crucial task in a heavy unmanned ground vehicle (HUGV) working under poor road conditions. Inspired by the human perception ...

发明人：王博洋，李欣萍，刘海鸥，龚建伟，陈慧岩

申请日期：2023.07.31

摘要：本发明涉及一种无人车路径规划场景及任务的复杂度评价方法和系统，属于无人车路径规划技术领域，解决了现有技术中缺乏评价越野场景中路径规划任务难度的测评方法的问题。方法包括：获取无人车路径规划场景的路网地图信息、无人车路径规划任务的全局任务信息和局部任务信息；基于所述路网地图信息和全局任务信息计算全局路径 ...