作者：张瑞增，龚建伟，陈慧岩，刘海鸥，卢佳兴 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：兵工学报 2023

关键词：履带装甲车辆；转向特性；非均布载荷；模型验证

摘要：履带车辆与地面之间的作用关系复杂，基于地面剪切位移的方法通常会用到对时间和位置的积分，模型较为复杂，无法直接应用到车辆的实时控制算法中。通常情况下，履带车辆转向分析会将接地压力看作连续线性分布或者多矩形分布，但是试验和计算结果均表明硬质土壤条件下，履带接地压力为多峰值分布，前述两种分布均不能体现接地 ...

作者：何国豪¹;，翟涌¹;，龚建伟^1,2;，王羽纯¹;，张曦²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学重庆创新中心）

出处：智能系统学报 2022

关键词：双目视觉；深度学习；立体匹配；视差估计；动态计算；特征融合；车载视觉

摘要：针对目前基于双目视觉的高精度立体匹配网络消耗计算资源多、运算时间长、无法用于智能驾驶系统实时导航的问题，本文提出了一种能够满足车载实时性和准确性要求的动态融合双目立体匹配深度学习网络。该网络加入了基于全局深度卷积的注意力模块完成特征提取，减少了网络层数与参数数量；通过动态代价级联融合、多尺度融合以及 ...

作者：孔国杰^1,2;，冯时¹;，于会龙¹;，巨志扬¹;，龚建伟¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²32398部队）

出处：兵工学报 2023

关键词：无人车辆；多车协同；运动规划；多智能体系统协同

摘要：地面无人集群由多个地面无人移动平台构成，能够通过各无人平台间相互协同完成统一的系统协同目标，在军事和交通系统等领域能够发挥重要的作用。协同运动规划作为无人集群系统协同的关键技术之一，近年来在理论和应用等方面的研究受到越来越多的关注。针对此研究问题，归纳总结了近年来相关领域的无人集群系统协同运动规划的 ...

作者：龚诗雄¹;，王旭¹;，孔国杰^1,2;，龚建伟¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京特种车辆研究所）

出处：兵工学报 2022

关键词：地面无人系统；多车协同感知；激光雷达；目标检测；目标跟踪

摘要：地面无人系统中多车信息融合技术是提升系统环境感知能力的重要途径。针对单车传感器存在视野遮挡及盲区导致的目标跟踪不连续不稳定问题，提出一种集中式多车协同感知的结果级融合系统模型。该系统模型采用激光雷达作为车辆感知传感器，对不同车辆构建的环境栅格地图在主控端采用D-S证据理论进行融合、得到全局静态环境地 ...

作者：陈慧岩¹;，关海杰¹;，刘海鸥¹;，龚建伟¹;，吴贺禹²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中国兵器工业导航与控制技术研究所）

出处：兵工学报 2022

关键词：履带平台；无人驾驶系统；语义信息；三维栅格地图；行为运动基元；模型预测控制

摘要：为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力，提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法，利用图像语义信息与激光雷达点云特征，结合平台通过性几何参数，对环境中可通行区域进行粗提取，之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进 ...

作者：宋佳睿¹;，陶刚¹;，李德润²;，臧政¹;，吴绍斌¹;，龚建伟¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中汽研汽车检验中心(天津)有限公司）

出处：兵工学报 2023

关键词：有人与无人车辆编队；领航跟踪控制；鲁棒模型预测控制；贝叶斯优化

摘要：为解决有人与无人车辆编队中，有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题，设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值，并经过适度放缩得到其鲁棒边界。设计抑制该扰动的局部反馈鲁棒控制器，并通过贝叶斯优化的方法实现鲁棒边 ...

作者：刘红铄¹;，陶刚¹;，李德润¹;，张曦²;，龚建伟^1,2; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学重庆创新中心）

出处：汽车工程学报 2022

关键词：智能汽车；轨迹跟踪；横摆稳定性；模型预测控制；直接横摆力矩控制

摘要：为了提高四轮独立驱动智能电动汽车在变曲率弯道下的轨迹跟踪精度和横摆稳定性，提出了一种模型预测控制与直接横摆力矩控制协同的综合控制方法。建立了横纵向耦合的车辆动力学模型，采用2阶龙格库塔离散法保证了离散模型的精度，并基于简化的2自由度动力学模型推导了车辆横摆稳定性约束，设计了非线性模型预测控制器；利用 ...

发明人：吕超，崔格格，孟相浩，龚建伟，冯悦

申请日期：2022.08.25

摘要：本发明涉及一种驾驶员注意视点快速预测方法、系统及其应用，属于视点预测技术领域。先获取驾驶员视野图像，再利用特征提取模型对驾驶员视野图像进行特征提取，得到不同尺度的第一特征图和第二特征图，特征提取模型采用MobileNetV3网络，最后以第一特征图和第二特征图为输入，利用注意视点预测模型预测得到驾驶员 ...

发明人：吕超，鲁洪良，王昊阳，陈丹妮，龚建伟，臧政，冯悦

申请日期：2022.07.05

摘要：本发明涉及一种基于迁移的自主换道方法和系统，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明将车辆位置坐标离散化处理得到状态网格空间后，对状态网格空间赋值，再采用随机游走策略提取赋值后状态网格空间中的通行状态，采用时间差分学习算法确定不同通行状态间的转移关系得到状态转移矩阵，然后，建立场景迁移知识和观测区域的奖励网 ...

发明人：龚建伟，臧政，张曦，龚乘，吕超，吴绍斌，李圆圆，齐建永，冯悦

申请日期：2022.08.02

摘要：本发明涉及一种多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，然后获取障碍物信息和每一无人驾驶车辆的参考轨迹，最后以障碍物信息和参考轨迹作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，从而考 ...