发明人：谢景硕，韩立金，刘辉，商庆一，郝伟赫

申请日期：2023.07.28

摘要：本发明公开一种轮腿式车辆跳跃障碍的运动控制方法及系统，涉及车辆运动控制技术领域，该方法包括：根据轮腿式车辆运动方向上障碍物的信息，确定离地时刻质心的纵向和垂向速度；基于轮腿式车辆离地时刻质心的纵向和垂向速度，确定轮腿式车辆起跳、腾空和着地阶段的质心垂向轨迹，以及腾空阶段的轮端垂向轨迹；根据起跳、腾空 ...

发明人：谢景硕，韩立金，侯泓钰，商庆一

申请日期：2023.08.25

摘要：本发明公开一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法，涉及腿式机器人测试技术领域，包括垂向自由度导向装置，其能够与腿式机器人的单腿连接，用于与单腿同步垂向移动，并且能够限制单腿横向和纵向移动；单向锁止装置，其与垂向自由度导向装置连接，当单向锁止装置处于第一位置时，能够锁止垂向自由度导向装置，使单腿只能 ...

发明人：刘辉，解云坤，陈宏宽，高普，韩立金，展召彬，颜克宇，严琦

申请日期：2023.08.18

摘要：本发明公开一种发动机谐波转矩激励模拟系统及方法，涉及发动机激励技术领域，该系统包括驱动电机、单级行星排、信号发生器和扭转激振器；所述驱动电机与所述单级行星排的行星架连接，所述扭转激振器与所述单级行星排的齿圈连接；所述信号发生器用于输出待模拟发动机的谐波转矩信号；所述扭转激振器用于产生响应所述谐波转矩 ...

发明人：谢景硕，郝伟赫，韩立金，任晓磊，廖登廷

申请日期：2023.09.14

摘要：本发明公开了一种应用于轮腿式车辆的高速转向主动侧倾控制方法及系统，涉及车辆控制技术领域，方法包括：基于当前阶段轮腿式车辆的行驶状态参数计算融合动态稳定因子的判定阈值；当判定阈值大于或者等于0时采用主动侧倾控制方式和驱动与横摆控制方式；主动侧倾控制方式为通过动力学分析获得对应的附加侧倾力矩，并根据附加 ...

发明人：郝伟赫，韩立金，谢景硕，任晓磊，马嘉勇，侯泓钰

申请日期：2023.09.20

摘要：本发明公开了一种轮腿式车辆越障辅助装置及方法，涉及车辆越障技术领域，回转元件位于主动轮和从动轮外周，第二驱动机构与车身的侧面连接，且第二驱动机构与主动轮连接，并用于带动回转元件转动，主动轮和从动轮分别转动安装于旋转支撑机构的两端，第一驱动机构安装于回转机构上远离车身的一侧，并靠近主动轮安装，第一驱动 ...

作者：Liu, Baoshuai;Liu, Hui;Han, Ziyong;Qin, Yechen;Han, Lijin;Ren, Xiaolei （School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China National Key Laboratory of Vehicular Transmission, Beijing Institute of Technology, Beijing, China Institute of Advanced Technology, Beijing Institute of Technology, Jinan, China Institute of Advanced Technology, Beijing Institute of Technology, Jinan, China School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China National Key Laboratory of Vehicular Transmission, Beijing Institute of Technology, Beijing, China Institute of Advanced Technology, Beijing Institute of Technology, Jinan, China School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China National Key Laboratory of Vehicular Transmission, Beijing Institute of Technology, Beijing, China Institute of Advanced Technology, Beijing Institute of Technology, Jinan, China School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：Journal of Vibration and Control 2024

摘要：The paper proposes a motion control framework for the unmanned wheel-legged hybrid vehicle to track the motion trajectory considering uncertain distur ...

发明人：聂士达，谢雨佳，刘辉，廖志昊，韩立金

申请日期：2024.01.12

摘要：本发明公开一种越野环境中路径规划方法、系统及设备，涉及路径规划技术领域，方法包括：基于目标越野环境局部栅格地图、当前车辆位置及当前车辆图像，确定当前车辆行驶路面特征，包括车辆行驶道路宽度特征、车辆周围障碍物特征；基于预设采样规则及当前车辆行驶路面特征，进行自适应调节采样，以确定路径采样点集合，进而采 ...

发明人：聂士达，谢雨佳，廖志昊，刘辉，韩立金，郭丛帅

申请日期：2024.01.15

摘要：本发明公开一种越野环境无人车辆全局路径规划方法、系统及设备，涉及无人车辆全局规划领域，该方法包括获取当前越野环境的卫星高程数据及卫星遥感影像；根据卫星高程数据构建数字高程模型；根据数字高程模型确定当前越野环境的每个栅格的坡度和地表起伏程度；对卫星遥感影像进行灰度处理，得到栅格的灰度值；根据栅格的灰度 ...

发明人：聂士达，谢雨佳，刘辉，韩立金，廖志昊

申请日期：2024.01.16

摘要：本发明公开一种越野环境的动态人工势场构建方法、系统及电子设备，涉及自动驾驶车辆路径规划领域，该方法通过获取可通过障碍物坐标和不可通过障碍物坐标，分别基于自车航向角构建可通过障碍物势场和不可通过障碍物势场，从而得到障碍物动态人工势场，再根据地形点坐标，构建地形势场，最后将障碍物动态人工势场和地形势场求 ...

发明人：聂士达，陈前，刘辉，任晓磊，韩立金，商庆一

申请日期：2023.12.01

摘要：本发明公开了一种轮腿机构，涉及轮腿式车辆的技术领域，包括轮组机构、大腿组件、小腿组件、连杆传动组件和直线驱动机构，小腿组件的一端与轮组机构连接、另一端与大腿组件铰接，大腿组件和小腿组件分别通过连杆传动组件与直线驱动机构连接，直线驱动机构和连杆传动组件分别与车身连接。本发明的轮腿机构体积尺寸较小、结构 ...